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    機器人障礙檢測系統(tǒng)控制板關(guān)系著運動的智能化程度，本案例中的機器人障礙檢測控制方案基于ARM處理器、視覺傳感器設(shè)計。

    系統(tǒng)總體方案設(shè)計

    根據(jù)系統(tǒng)的功能需求，設(shè)計了以嵌入式系統(tǒng)為核心，以ARM處理器為主控制器，以視覺傳感器檢測障礙的機器人障礙檢測系統(tǒng)方案。機器人障礙檢測系統(tǒng)總體方案框圖的整體框如圖

    機器人障礙檢測系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)由ARM嵌入式系統(tǒng)、視覺模塊、電源模塊、存儲模塊、調(diào)試模塊組成。ARM嵌入式系統(tǒng)作為系統(tǒng)的核心部分，主要負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)系統(tǒng)各模塊的運行；清潔運行中需要時刻感知環(huán)境信息，通過視覺模塊進行視頻圖像采集，將采集的圖像存放在存儲模塊，經(jīng)過嵌入式系統(tǒng)處理，實現(xiàn)清潔的障礙檢測。電源模塊提供系統(tǒng)各模塊的電源需求。調(diào)試模塊通過調(diào)試工具實現(xiàn)系統(tǒng)的開發(fā)調(diào)試。RS232接口作為PC機與嵌入式系統(tǒng)串口通訊接口。

    視覺障礙檢測方案設(shè)計

    由于全景下的障礙檢測算法復(fù)雜度高、難度大、硬件設(shè)備要求高、開發(fā)周期長等因素，本文基于局部區(qū)域的視覺傳感器障礙檢測。在局部區(qū)域內(nèi)，一般障礙物與地面有非常明顯的交界線，因此本文通過檢測障礙物與地面交界線的這一顯著特征進行障礙檢測。

    視覺障礙檢測整體方案

    視覺模塊主要任務(wù)是通過單目視覺進行障礙檢測，視覺障礙檢測的整體結(jié)構(gòu)示意圖如圖。

    視覺模塊子系統(tǒng)主要包括圖像采集模塊、障礙檢測模塊及障礙定位模塊。

    1. 圖像采集模塊。通過視覺傳感器采集環(huán)境信息，是清潔障礙檢測的前提工作。

    2. 障礙檢測模塊。實現(xiàn)檢測障礙功能，通過圖像處理及理解等方法，檢測環(huán)境中是否存在障礙物。

    3. 障礙定位模塊。實現(xiàn)障礙物的測距功能，通過攝像機成像模型方法，完成對障礙物的測距定位。

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