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智能化反饋上肢運(yùn)動康復(fù)設(shè)備提高患者積極性

(4)可適應(yīng)不同的康復(fù)訓(xùn)練�？祻�(fù)機(jī)器人應(yīng)能實(shí)現(xiàn)與運(yùn)動模式相對應(yīng)的康復(fù)運(yùn)動，既能實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)的運(yùn)動，又可完成多關(guān)節(jié)復(fù)合運(yùn)動。

1.2 自由度的選擇

根據(jù)上肢解剖學(xué)的分析，上肢共有 9 個自由度，其中肩關(guān)節(jié)有 5個自由度，肘關(guān)節(jié)有 1個自由度，腕關(guān)節(jié)有3個自由度。

肩部的 3個旋轉(zhuǎn)自由度的運(yùn)動是肩部的主要運(yùn)動，通過三個維度的旋轉(zhuǎn)幾乎可使上肢實(shí)現(xiàn)整個半球形空間的運(yùn)動，因此肩部的 3個旋轉(zhuǎn)自由度是必要的而肩部的 2個移動自由度的運(yùn)動范圍非常小，不予考慮。肘關(guān)節(jié)連接上臂和前臂,在設(shè)計中必不可少。考慮到結(jié)構(gòu)的簡便性，腕部只考慮旋前旋后自由度

智能化反饋上肢運(yùn)動康復(fù)設(shè)備提高患者積極性

模擬作業(yè)工具

模擬工具：16個

重量0.4㎏

作業(yè)訓(xùn)練器

架子50×15×52cm，小平板30×30×11cm，大平板60×40×11㎝

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