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AI步態(tài)機器人走路練習(xí)與評估機器器材人性化

本文針對腦卒中偏癱患者的下肢康復(fù)訓(xùn)練問題,以現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)理論、腦卒中患者肢體康復(fù)機理和方法為理論基礎(chǔ),對患者下肢康復(fù)訓(xùn)練的作用和效果進行了系統(tǒng)深入的研究,并提出下肢康復(fù)機器人被動、助力、主動及抗阻康復(fù)訓(xùn)練模式。本文對下肢外骨骼康復(fù)機器人的步態(tài)規(guī)劃、被動、主動和抗阻康復(fù)訓(xùn)練模式的控制策略進行分析仿真,具體研究內(nèi)容如下:(1)依據(jù)正常人髖、膝關(guān)節(jié)運動數(shù)據(jù)建立關(guān)節(jié)數(shù)學(xué)模型。將Brunnstromc與訓(xùn)練過程中下肢肌肉表面肌電信號的變化相結(jié)合,規(guī)劃出對不同患者具有適用性、針對性的生理學(xué)訓(xùn)練步態(tài)。在Visual C++開發(fā)環(huán)境下獲取患者自身健康腿的關(guān)節(jié)運動數(shù)據(jù),并結(jié)合Matcom實現(xiàn)混合編程,可避免醫(yī)療師將數(shù)據(jù)提取再用Matlab進行處理的過程,同時由于下肢具有的步態(tài)對稱性,可作為步態(tài)協(xié)調(diào)性康復(fù)訓(xùn)練的參考模型

*13、鏡像步態(tài)學(xué)習(xí)評估功能：提供步態(tài)學(xué)習(xí)評估功能，能夠把他人的步態(tài)鏡采集提取供給患者學(xué)習(xí)新步態(tài)，給患者提供更多步態(tài)可能性，為臨床工作者提供便利；

14、訓(xùn)練中通過患者系數(shù)調(diào)節(jié)，保障跑臺與機械腿的同步；

15、引導(dǎo)力實時可調(diào)，可根據(jù)患者下肢健、患側(cè)的情況進行單獨調(diào)整也可以同步調(diào)整，調(diào)整范圍1%-100%，提供肌力偵測下的主被動無間隙切換；

16、功能：偵測患者雙下肢髖、膝關(guān)節(jié)的肌張力狀態(tài)，當患者出現(xiàn)時，步行訓(xùn)練臺與機械腿停止運動，確保患者安全；

17、步態(tài)分析功能：實時反饋患者在行走中腿部用力情況，鼓勵患者主動參與，實時評估患者用力方向，通過分析反饋患者可及時糾正錯誤步態(tài)；

18、跟蹤評估功能：設(shè)備將患者大、小腿肌張力變化情況及髖、膝關(guān)節(jié)活動數(shù)據(jù)動態(tài)描繪成曲線圖形進行顯示，治療師通過觀察一個步態(tài)周期內(nèi)任意時刻數(shù)據(jù)調(diào)整治療，防范訓(xùn)練風(fēng)險；