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智能化上肢機(jī)器人運(yùn)動康復(fù)治療多游戲模式

1.3 康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

1.31械結(jié)構(gòu)設(shè)計

康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的關(guān)鍵在于肩部結(jié)構(gòu)的設(shè)計，肩關(guān)節(jié)自由度集中,運(yùn)動范圍大，與患者頭部較為接近，且驅(qū)動裝置往往安裝在機(jī)械臂肩部，可用空間有限，易產(chǎn)生干涉問題。已有康復(fù)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)構(gòu)的3個自由度的旋轉(zhuǎn)中心大都是固定的，而上臂在做收展運(yùn)動時會引起肩部瞬時旋轉(zhuǎn)中心的上下偏移從而引起二次損傷。

本研究通過串聯(lián)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)器人5個自由度的運(yùn)動，為防止干涉問題，避免肩部正上方安裝驅(qū)動裝置，將該部分的驅(qū)動裝置安裝在體側(cè)，并且以弧形軌道代替上臂內(nèi)旋與外旋的轉(zhuǎn)軸。而對于在肩部做收展運(yùn)動產(chǎn)生的肩部上下偏移而引起的干涉現(xiàn)象，可通過引進(jìn)一個被動自由度X來解決，即機(jī)械管的起始自由度與機(jī)架在豎直方向上有相對運(yùn)動的空間，當(dāng)上臂在做收展運(yùn)動時,機(jī)械臂會伴隨著患者上臂的上下偏移而產(chǎn)生偏移，以保持與患者瞬時轉(zhuǎn)動中心重合。被動自由度X的引人使關(guān)節(jié)移動更加自由，消除了關(guān)節(jié)生成驅(qū)動力的能力，這樣就由患者承擔(dān)機(jī)械臂的負(fù)重，為此，通過彈簧進(jìn)行重力補(bǔ)償。

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系列沙袋（掛式）

沙袋質(zhì)量及數(shù)量：1.0kg/2個、1.5kg/2個、2.0kg/2個、2.5 kg/2個、3.0kg/2個、5.0kg/2個，共12個

功能牽引網(wǎng)架

200×120×174cm,滑輪為萬向輪,把手為*質(zhì)塑料模具一次成型，牽引網(wǎng)架額定承載80kg, 肌力訓(xùn)練、關(guān)節(jié)活動度訓(xùn)練、牽引治療、放松調(diào)整訓(xùn)練

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康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人技術(shù)是近年來迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù),是機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的新應(yīng)用。下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是其中的一種,它可以模擬正常人的行走姿態(tài),對下肢有運(yùn)動障礙的病人進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練。