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目前, 康復(fù)機(jī)器人主要有兩種訓(xùn)練模式: 被動(dòng)訓(xùn)練和主動(dòng)訓(xùn)練。 被動(dòng)訓(xùn)練針對(duì)早期肌力比較弱的病人, 由機(jī)器人帶動(dòng)患側(cè)肢體沿著預(yù)定軌跡模擬正常的運(yùn)動(dòng)模式; 而主動(dòng)訓(xùn)練則是針對(duì)具有一定的運(yùn)動(dòng)能力的病人, 由機(jī)器人根據(jù)其主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖, 輔助其完成運(yùn)動(dòng)。其中, 被動(dòng)訓(xùn)練通過(guò)預(yù)先設(shè)定的機(jī)器人軌跡跟蹤控制即可實(shí)現(xiàn), 但是由于缺乏患者的主動(dòng)參與, 無(wú)法充分地刺激神經(jīng)回路, 訓(xùn)練效果相比主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練要差。但是, 主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練的實(shí)現(xiàn)比較困難, 主要體現(xiàn)在兩方面: 1) 如何準(zhǔn)確可靠地提取人的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖; 2) 如何根據(jù)人的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖控制機(jī)器人的力或運(yùn)動(dòng), 即機(jī)器人的輔助控制策略。

設(shè)備購(gòu)入后，預(yù)計(jì)年治療（使用）4000人次左右，病人平均直接治療費(fèi)約100 元/人次， 投資回收期1 年。

①日治療人數(shù)24人。

②國(guó)家核定的單項(xiàng)收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)。

項(xiàng)目       價(jià)格

上肢綜合訓(xùn)練 70元/次

作業(yè)療法     50元/次

認(rèn)知功能訓(xùn)練 50元/次

感覺(jué)統(tǒng)合訓(xùn)練 70元/次

人均收費(fèi)100元.

③其中單項(xiàng)耗材成本為0 元。

④單項(xiàng)純收入（②-③）為100元。

⑤每年250個(gè)工作日計(jì)算，年收入（①×④×250）：60萬(wàn)元。

設(shè)備回收期（設(shè)備價(jià)格÷⑤）：設(shè)備按照X萬(wàn)元成交價(jià)，成本回收期X個(gè)月.