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主動康復(fù)訓(xùn)練的運動意圖感知方式主要包括腦機接口技術(shù)和力反饋技術(shù)，其中腦機接口的傳輸信號最為常用的是腦電信號（EEG）或者是肌肉電信號（EMG）。從商業(yè)角度來講，目前力反饋技術(shù)是最為直觀的一種交互方式。力反饋技術(shù)是通過裝置在末端執(zhí)行器的多維力傳感器實時監(jiān)測人末端執(zhí)行器的力矩、力方向和加速度，并根據(jù)患者主動力的大小而動態(tài)調(diào)整力矩輸出輔助量，從而實現(xiàn)主動訓(xùn)練中的助力、抗阻等運動模式：助力模式：針對患者無法獨自完成動作任務(wù)時，機器人通過對患上肢末端執(zhí)行器的實時反饋來計算出需要提供補償力的大小， 從而對患者手部運動方向進(jìn)行同向施力。當(dāng)機器人通過傳感器偵測到患者開始自己出力后，經(jīng)過內(nèi)部力學(xué)算法，實時停止提供輔助力矩，讓患者自行完成剩余的運動，直到動作完成。

設(shè)備購入后，預(yù)計年治療（使用）4000人次左右，病人平均直接治療費約100 元/人次， 投資回收期1 年。

①日治療人數(shù)24人。

②國家核定的單項收費標(biāo)準(zhǔn)。

項目       價格

上肢綜合訓(xùn)練 70元/次

作業(yè)療法     50元/次

認(rèn)知功能訓(xùn)練 50元/次

感覺統(tǒng)合訓(xùn)練 70元/次

人均收費100元.

③其中單項耗材成本為0 元。

④單項純收入（②-③）為100元。

⑤每年250個工作日計算，年收入（①×④×250）：60萬元。

設(shè)備回收期（設(shè)備價格÷⑤）：設(shè)備按照X萬元成交價，成本回收期X個月.