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本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認(rèn)識與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗(yàn)及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過程中控制的實(shí)時性和高精度,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互獨(dú)立控制器共同作用控制的方法,即基于標(biāo)稱模型的計(jì)算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補(bǔ)償控制器。補(bǔ)償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項(xiàng)來抑制未建模動態(tài)、外部有界擾

*19、引導(dǎo)患者正確發(fā)力捕捉系統(tǒng)，通過傳感器技術(shù)，實(shí)時判斷患者髖、膝部位在行走過程中的擺動相和支撐相的發(fā)力是否正確，通過實(shí)時反饋供患者及治療師觀看，可直觀判斷用力情況，引導(dǎo)患者主動正確發(fā)力；

20、減重裝置及步行訓(xùn)練臺可單獨(dú)用于患者訓(xùn)練使用，為患者提供多樣化的下肢訓(xùn)練模式；

21、設(shè)備背部、臀部、大腿、小腿、足部支撐裝置均可根據(jù)患者身材進(jìn)行長度、寬度、深度、圍度的調(diào)節(jié)；

22、拍按式緊急停止裝置，若訓(xùn)練中出現(xiàn)緊急情況，患者與治療師可及時使步行訓(xùn)練臺與機(jī)械腿停止工作。

23、手持遙控器，可在運(yùn)動過程中自行調(diào)節(jié)減重?cái)?shù)值，便于操作；

*24、系統(tǒng)采用智能步態(tài)訓(xùn)練的跑板緩沖結(jié)構(gòu)和跑帶變速輸送結(jié)構(gòu)（具有證書），專業(yè)運(yùn)動跑帶設(shè)計(jì)，自適應(yīng)緩沖系統(tǒng)，緩沖與回彈完美融合，為患者提供步步安穩(wěn)又輕快的步行訓(xùn)練；

*25、采用步態(tài)訓(xùn)練的減重浮動裝置（具有證書），實(shí)現(xiàn)患者行走過程重心上下浮動的變化；

26、具有開放式尾門設(shè)計(jì)，配備可開關(guān)尾門及坡道，可允許輪椅推送上機(jī)，能實(shí)現(xiàn)患者無障礙上機(jī)；