一.
概述
車體螺柱虛擬定位軟件能夠接收前端掃描數(shù)據(jù)，根據(jù)掃描數(shù)據(jù)對螺柱位置進(jìn)行優(yōu)化定位，滿足螺柱定位工藝要求，保證通過螺柱進(jìn)行定位的復(fù)合板排布整齊一致，輸出滿足機(jī)器人焊接要求的數(shù)據(jù)。
二. 優(yōu)勢
1.
實(shí)景復(fù)制，人員之間溝通順暢
2. 現(xiàn)場與原設(shè)計(jì)對比分析，減少反復(fù)進(jìn)場次數(shù)
3. 易掌握快速投入使用
4. 軟件授權(quán)方式靈活，提高利用率
三. 特點(diǎn)
1. 適配性強(qiáng)，軟件兼容各種掃描儀的結(jié)果，適應(yīng)各種格式的點(diǎn)云數(shù)據(jù)
2. TB級點(diǎn)云數(shù)據(jù)加載，采用先進(jìn)的動態(tài)加載技術(shù)，實(shí)現(xiàn)快速的點(diǎn)云數(shù)據(jù)加載，操作流暢不卡頓
3. 直觀有效的誤差效果顯示，模型與點(diǎn)云的比較偏差結(jié)果的直觀顯示
4. 功能模塊簡潔分明，可快速直達(dá)系統(tǒng)不同區(qū)域進(jìn)行操作
5. 零件管理區(qū)可選中單個(gè)結(jié)構(gòu)件，進(jìn)行效果渲染，提高單個(gè)結(jié)構(gòu)件的可視性
6. 運(yùn)行穩(wěn)定可靠，滿足使用所需的各項(xiàng)技術(shù)要求，并符合國家的安全、保密等相關(guān)要求
7. 可根據(jù)企業(yè)的具體需求進(jìn)行定制
四. 功能
1. 創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)
在數(shù)據(jù)管理界面中先創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)，創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)方法有兩種：一是可以手動添加；二是直接導(dǎo)入符合格式的文件。通過設(shè)置復(fù)合板的名稱、頂點(diǎn)位置、孔位、孔半徑來確定一個(gè)復(fù)合板，根據(jù)設(shè)置的參數(shù)，復(fù)合板會同步顯示在視圖區(qū)中？梢詫σ延械膹(fù)合板進(jìn)行修改、刪除操作
2. 創(chuàng)建工藝卡
創(chuàng)建復(fù)合板后，可以根據(jù)已有的復(fù)合板設(shè)置復(fù)合板的排列順序以及復(fù)合板間隙，復(fù)合板的排列會同步顯示在視圖區(qū)中
3. 掃描數(shù)據(jù)
現(xiàn)場掃描數(shù)據(jù)，將掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)直接導(dǎo)入到軟件中
4. 確定坐標(biāo)系
再定位塊上擬合三個(gè)相互垂直的平面，再根據(jù)擬合的三個(gè)平面確定坐標(biāo)系？梢酝ㄟ^翻轉(zhuǎn)X、Y、Z軸調(diào)整坐標(biāo)系
5. 模型重建
根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況，在點(diǎn)云中擬合平面，進(jìn)行模型重建，擬合平面方法有兩種：一是選擇點(diǎn)云上的一個(gè)點(diǎn)，據(jù)此自動擬合成一個(gè)平面；二是選擇點(diǎn)云上的點(diǎn)，每4個(gè)點(diǎn)生成一個(gè)平面
通過互剪平面、邊界剪切、對齊平面等功能調(diào)整平面大小
6. 復(fù)合板排布
選擇固定板平面以及工藝卡，進(jìn)行復(fù)合板排布，復(fù)合板排布后可以直接預(yù)覽效果，可以調(diào)整固定板的上方朝向，也可以調(diào)整復(fù)合板之間的間隙大小。預(yù)覽時(shí)，超出設(shè)定閾值的錨點(diǎn)以紫色顯示
復(fù)合板排布完成后，保存錨點(diǎn)位置時(shí)，可以設(shè)置平面的編號、偏向閾值、垂直朝向、抬高高度以及局部半徑等
7. 錨點(diǎn)排序
根據(jù)需要對已經(jīng)排布的復(fù)合板自定義錨點(diǎn)順序
8. 輸出錨點(diǎn)
輸出的錨點(diǎn)信息中包括：固定板編號，錨點(diǎn)序號，錨點(diǎn)x值，錨點(diǎn)y值，錨點(diǎn)z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型與實(shí)際點(diǎn)云的偏差角度值（角度制）
9. PLC
錨點(diǎn)傳輸?shù)?span>PLC
平臺，根據(jù)照相機(jī)抓取的控制點(diǎn)，將指令傳輸給機(jī)器人進(jìn)行焊接。第一次輸入在標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下獲得基準(zhǔn)控制點(diǎn)，在每次旋轉(zhuǎn)后，再輸入在此狀態(tài)下獲得控制點(diǎn)信息，每輸入一組新的控制點(diǎn)信息，計(jì)算出實(shí)際錨點(diǎn)經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后的位置，將此位置用指令傳輸給機(jī)器人
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