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schunk雄克自動化機(jī)床上下料方案：VERO-S NSA plus快換托盤和NSR機(jī)器人聯(lián)軸器。
新產(chǎn)品 SCHUNK 緊湊型 VERO-S NSR mikro 60 微型聯(lián)軸器適合于最近迅速發(fā)展的小型機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。SCHUNK VERO-S NSR 系列纖薄型機(jī)器人聯(lián)軸器，可搬運(yùn)重量范圍從 1kg 至 1,000kg，用于高效機(jī)器人自動化機(jī)床上下料，多年來受到廣泛認(rèn)可。系統(tǒng)和托盤的低位配置，留出了很大空間。60 mm 寬的模塊重量僅為 150 g，力矩可達(dá) 12 Nm (Mx 和 Mz)。它適合于重達(dá) 5 kg (尺寸 100x100 mm) 托盤的搬運(yùn)？赏ㄟ^無油空氣解鎖：5 bar氣動系統(tǒng)壓力即可。重復(fù)精度可達(dá)到 0.02 mm。
無人操作時工藝可靠性高
模塊的特殊混合設(shè)計確保了輕質(zhì)且高剛性：所有功能部件均為硬化不銹鋼材料；其余零部件均由高強(qiáng)度、硬質(zhì)陽極化鋁合金制成。為了同時為托盤上的夾具供能，該模塊還可額外配備電氣或流體的 SCHUNK 標(biāo)準(zhǔn)介質(zhì)傳輸功能。為了確保工藝可靠的運(yùn)行，該聯(lián)軸器完全密封，以防止切屑或冷卻液進(jìn)入。標(biāo)配集成的清潔功能可確保自動生產(chǎn)期間托盤和機(jī)器人聯(lián)軸器之間的工作表面平整無切屑。
在智能制造已成為制造業(yè)發(fā)展主流方向的今天，機(jī)床加工越來越展現(xiàn)出高速化、精密化、智能化的趨勢。然而，由機(jī)床、精密夾具和工業(yè)機(jī)器人組成的傳統(tǒng)機(jī)床精加工上下料自動化產(chǎn)線通常面臨一個問題：精密夾具與工件的裝配間隙遠(yuǎn)小于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度，為裝配結(jié)果帶來極大不確定性和耗材隱患。能否解決精加工上下料的柔性問題，對機(jī)床行業(yè)的效率提升和綜合發(fā)展至關(guān)重要。
schunk雄克機(jī)床精加工自動化面臨的挑戰(zhàn)
目前機(jī)床加工中常見的精密夾具有液壓芯軸、卡盤、刀柄、虎鉗等。其中，作為通用夾具的卡盤被廣泛應(yīng)用于軸類、盤類等工件的夾持，但在自動上下料過程中，機(jī)器人與卡盤之間產(chǎn)生的夾持力和中心偏差容易造成無效裝配或工件損壞。
而以液壓芯軸為代表的液壓膨脹式夾具因其精細(xì)的回轉(zhuǎn)精度（通常情況下≤0.003mm）、可有效解決薄壁類工件變形等作用而被頻繁用于精加工作業(yè)，但在上下料時，液壓膨脹式夾具與工件的裝配間隙僅為直徑*3‰（例，夾持15mm的齒輪時，單邊間隙為0.0225mm），遠(yuǎn)低于以位置定位為主的機(jī)器人加液壓夾具所累計的誤差，裝配難度極大。針對這個問題，目前市面上存在兩種主流解決方案：
1、側(cè)向裝配：適用于雙主軸機(jī)床，機(jī)器人會首先上料給到裝配間隙較大的夾具（如卡盤等），再利用主軸對接的方式將工件上料給到液壓芯軸。此類方案對于機(jī)床的要求高，整體配置復(fù)雜，上料時間長，成本較高。
2、豎直裝配：主要采用浮動工具，并借助夾具與工件的倒角進(jìn)行上料。此類方案對工件表面的劃傷不可避免，且需要額外的工具和工序。
由上述可見，傳統(tǒng)的機(jī)床上下料自動化方案并不能很好地解決精密夾具與工件配合的問題，并會帶來裝配良率低、工件損耗、成本高等弊端。
自適應(yīng)機(jī)器人+AGV/AMR+schunk雄克工裝組合，提升機(jī)床上下料柔性
通用智能機(jī)器人公司與知名的機(jī)床夾具供應(yīng)商德國schunk雄克公司聯(lián)合推出機(jī)床上下料柔性自動化解決方案，可以自動適應(yīng)精密夾具與工件之間的裝配間隙，幫助客戶完成柔性穩(wěn)定的自動化機(jī)床上下料，實現(xiàn)產(chǎn)線和總體成本的優(yōu)化。
方案主要包括：非夕復(fù)合機(jī)器人（Rizon拂曉搭配AGV/AMR平臺）和雄克工裝組合（夾具、零點快換、機(jī)械手、機(jī)器人附件等）。
自適應(yīng)機(jī)器人拂曉融合了工業(yè)級力控、機(jī)器視覺和人工智能技術(shù)，顛覆傳統(tǒng)的以位置控制為主的方式，可以自適應(yīng)于不確定的環(huán)境，通過像人手一樣的手眼配合來完成復(fù)雜的工作任務(wù)；同時，拂曉兼容各種第三方AGV/AMR平臺，使一套系統(tǒng)對多臺機(jī)床進(jìn)行看護(hù)成為可能，并可就地部署、無需改變產(chǎn)線已有布局；雄克工裝夾具組合選擇多樣，可以輔助機(jī)器人靈巧的力度抓取和移動工件，安全可靠，適用于機(jī)床精加工場景。
實際作業(yè)時，方案通常采取單/雙臂加雙夾爪，搭載于AGV/AMR上的自適應(yīng)機(jī)器人提供末端0.1N的力控分辨率以及1KHz力控頻率，在裝配時會持續(xù)性檢測力和力矩并做出實時調(diào)整，實現(xiàn)毫米級位置誤差補(bǔ)償，最終在保證工件表面不劃傷的基礎(chǔ)上，提升節(jié)拍效率，高效完成夾具（液壓芯軸、卡盤等）與工件的“絲”級（0.01mm）精度裝配。
方案優(yōu)勢：
1、精細(xì)而穩(wěn)定的力覺檢測和控制解決精密夾具和工件的匹配間隙問題，保證上下料作業(yè)的精度
2、有效避免工件劃傷或損耗，提升機(jī)床精加工良率
3、降低產(chǎn)線復(fù)雜度，無需額外設(shè)備，節(jié)省成本
4、一臺設(shè)備可匹配多套機(jī)床，方便部署，優(yōu)化產(chǎn)線空間
5、可添加AI技術(shù)對定位及裝配進(jìn)行輔助，方案延展性強(qiáng)
關(guān)于schunk雄克
schunk雄克于 1945 年由 Friedrich Schunk 創(chuàng)立，現(xiàn)已發(fā)展成為全球知名的夾持技術(shù)和抓取系統(tǒng)供應(yīng)商。9 家工廠和 34 家附屬公司超過3,500 名員工，以及超過 50 個國家和地區(qū)的分銷合作伙伴，保證了密集的市場。憑借 11,000 種標(biāo)準(zhǔn)組件，雄克提供廣泛的夾持技術(shù)和抓取系統(tǒng)。整個抓取系統(tǒng)組合包含超過 4,000 個組件。
代表型號：
0303542 PZN-plus 100-1-IS
0303543 PZN-plus 125-1-IS
0303544 PZN-plus 160-1-IS
0303545 PZN-plus 200-1-IS
0303546 PZN-plus 240-1-IS
0303547 PZN-plus 300-1-IS
0303548 PZN-plus 380-1-IS
0303589 PZN-plus 50-2-AS-P
0303590 PZN-plus 64-2-AS-P
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0303708 PRG 125-60-AS
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