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用自動化設(shè)備替代人工實現(xiàn)自動裝車，此設(shè)備的導(dǎo)入能夠節(jié)省人力提高生產(chǎn)效率及降低勞動強度。項目方案以桁架機器人、3D視覺傳感器和激光傳感器為主體，通過自動裝車系統(tǒng)把各個作業(yè)工序連接起來，袋裝無人自動裝車系統(tǒng)很好實現(xiàn)了本項目的所有功能要求

袋裝無人自動裝車系統(tǒng)項目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：

1.激光傳感器（用于車輛識別和測量）；

2.桁架機器人+抓手（主體設(shè)備）；

3.視覺傳感器（袋裝料識別和定位）；

4.主控系統(tǒng)

托盤位置可升降，滿足不同車型高效率裝車

1、托盤放置的位置可以根據(jù)車型信息自動升降，以保證機械手移動距離最合適，提升效率

2、可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車

3D視覺定位，碼垛更精細

1、高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

2、根據(jù)袋／包點云信息實現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細，防止遛包垮跺

停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)

水平停偏

當車輛出現(xiàn)水平偏差，如左圖所示，裝車 機通過碼垛小車行走偏移量來彌補停車位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

角度停偏

當車輛出現(xiàn)角度偏差，如右圖所示，裝車 機通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長寬高來計算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來 進行碼垛計算。

單臂雙抓手設(shè)計，提升效率

設(shè)備主要特點

雙抓手，可獨立旋轉(zhuǎn)

吸住一體，速度快且不掉包

具有柔性緩沖，防止袋包損壞

安全性考慮：

有作業(yè)現(xiàn)場保護功能，通過視覺檢測是否有人入侵作業(yè)現(xiàn)場，碼垛是否超限，實現(xiàn)系統(tǒng)告警或停止作業(yè)，確保人身和機器安全；

人機交互有聲光提示，確保桁架機器人作業(yè)和托盤更換作業(yè)有序進行，不干涉；

實現(xiàn)作業(yè)現(xiàn)場系統(tǒng)監(jiān)控，通過集中監(jiān)控室，可了解所有作業(yè)現(xiàn)場情況，確保安全、準確作業(yè)；