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臺(tái)灣百德加工中心 百德五軸機(jī)床

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這樣處理以后，電磁吸盤在從料盤碼垛位置取刀片時(shí)，就能精確吸取刀片。這種算法適合國(guó)標(biāo)G BT2076－1987中規(guī)定的全部刀片的抓取以及部分非標(biāo)刀片的抓取。通過(guò)機(jī)床實(shí)際試驗(yàn)，電磁吸盤從料盤上取得刀片的實(shí)際偏差在0.1 m m之內(nèi)，基本上能保證正常的自動(dòng)上、下料要求。

6. 機(jī)械手自動(dòng)從料盤中取刀片的程序流程百德精密加工中心MV134C臺(tái)灣百德蘇州銷售辦事處

機(jī)械手控制程序流程如下：

（1）設(shè)定當(dāng)前的刀片的碼垛位坐標(biāo)，并計(jì)算出相應(yīng)的照相位坐標(biāo)。
（2）機(jī)械手移動(dòng)到當(dāng)前碼垛的照相位，進(jìn)行照相。
（3）照相影像數(shù)字化處理，輸出結(jié)果，并通過(guò)局域網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到機(jī)械手控制器。
（4）程序接收照相二值化處理結(jié)果數(shù)據(jù)，計(jì)算當(dāng)前碼垛位上的刀片中心坐標(biāo)和刀片的放置方向(角度α)。
（5）計(jì)算機(jī)械手C軸旋轉(zhuǎn)之后吸盤的偏移值。
（6）機(jī)械手旋轉(zhuǎn)C軸，并移動(dòng)X、Y坐標(biāo)，電磁吸盤移動(dòng)到刀片中心抓取刀片。