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重型龍門架模組具備多種優(yōu)勢：
1.是可根據(jù)實際使用的需要，對有效行程進行調(diào)整(定制);
2.是運動由機器人直接控制，不需要增 加控制系統(tǒng);
3.是其防護性能好，可適用于點焊、涂膠、搬運等行業(yè);
4.是使用ABB伺服馬達控制，通過精密減速機、重載滾輪導(dǎo)軌齒輪齒條進行傳動，重復(fù)精度高。
5.是結(jié)構(gòu)簡單，易于維護。

重載桁架機械手能夠?qū)崿F(xiàn)X，Y，Z方向的直線運動，Z軸末端配置端拾器配置推出器。龍門自動噴鋅機械手工件由天車進行上下料，龍門噴鋅機械手進行聯(lián)動，對工件進行噴鋅！型鋼切割機器人具有1把火焰或等離子切割割炬，多軸控制系統(tǒng)，可根據(jù)工藝要求，針對型鋼腹板和翼板進行切斷，還可以切割多種幾何形狀的工藝孔，能有效保證型鋼切割的切割精度和位置精度!數(shù)控機床上下料機械手可自動送料，自動夾裝，送料節(jié)拍符合要求，各功能部件安裝位置布局合理，安全防護系統(tǒng)布局合理。

桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置精度(μm級)。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機器人的工作空間為一空間長方體。久五機器人研發(fā)的桁架式機械手，其結(jié)構(gòu)緊湊，外形美觀，運行速度領(lǐng)命，

X、Y、Z軸的直線運動為電機通過減速器驅(qū)動齒輪，齒輪沿著V型導(dǎo)軌上的齒條運動。龍門式機器人工作性能中位置精度和運動精度是兩個重要指標，前者決定龍門式機器人能否符合精度要求進行工作，后者直接關(guān)系到龍門式機器人能否適應(yīng)生產(chǎn)節(jié)拍的要求。為了滿足這二項要求，應(yīng)解決好龍門式機器人平穩(wěn)工作這一基本要求。

影響工作平穩(wěn)性的因素：

除了結(jié)構(gòu)剛性和抗震性等因 素外，主要是運動部件的加速度和質(zhì)量兩個方面，運動部件的質(zhì)量越大、加速度越高，將會導(dǎo)致振動和沖擊越強烈。保證傳遞運動精度及平穩(wěn)性，并通過優(yōu)化設(shè)計減輕部件重量，采用合理的加速度，對于輕型機器人我們選用導(dǎo)軌鋁型材作為橫梁和豎梁來進一步減輕重量。增加系統(tǒng)剛性，減輕沖擊能量，保證了位置精度和運動精度。