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控制器有300多條指令，包括運(yùn)動指令，程序結(jié)構(gòu)和程序流程，任務(wù)相關(guān)，運(yùn)算符及數(shù)學(xué)函數(shù)，軸參數(shù)與軸狀態(tài)，輸入輸出相關(guān)，通訊相關(guān)，系統(tǒng)設(shè)置與系統(tǒng)安全相關(guān)，存儲相關(guān)指令，中斷相關(guān)，EtherCAT與RTE線相關(guān)等11個相關(guān)的指令功能與使用方法，也包含指令的介紹及其使用范例。

正運(yùn)動運(yùn)動控制器可以控制的軸數(shù)從3軸~64軸，其中有些控制器可以脈沖軸/EtherCAT軸/RTEX軸等軸混合插補(bǔ)功能�？梢愿鶕�(jù)自己的開發(fā)需要選擇1-2款運(yùn)動控制器來學(xué)習(xí)與實踐。

既是運(yùn)動控制的開發(fā)平臺，也是運(yùn)動控制開發(fā)過程中的調(diào)試與診斷工具。在開發(fā)的過程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立與調(diào)試用戶程序。工程文件可以支持ZBasic編程，PLC編程，ZHMI組態(tài)編程等3種編程方法，既可以單獨(dú)只采用單一的ZBasic編程或者ZPLC編程，也可以混合2種或者3種模式方法來編程。

在調(diào)試的過程中，可充分利用各種調(diào)試工具(軸參數(shù)，手動運(yùn)動，命令與輸出，輸入，輸出口，軟件示波器，寄存器，任務(wù)監(jiān)控，監(jiān)視變量)來輔助調(diào)試。

在后期維護(hù)的過程中，可以使用控制器狀態(tài)工具診斷控制器的變量與設(shè)置，ZCAN總線的遠(yuǎn)程IO，EtherCAT總線狀態(tài)/RTE***線狀態(tài)等信息。

熟練理解正運(yùn)動運(yùn)動控制器的應(yīng)用特點(diǎn)與行業(yè)應(yīng)用范疇：

正運(yùn)動控制具有靈活易用的凸能，多種連續(xù)小線段插補(bǔ)的前瞻運(yùn)動模式，高速編碼器鎖存與高速同步輸出功能等特點(diǎn)，還支持30多種機(jī)械手正解與反解的運(yùn)動模型。