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                                                                             PID調(diào)節(jié)控制原理框圖
根據(jù)極間距對(duì)極間電壓的影響，可以設(shè)定PLC的PID調(diào)節(jié)回路調(diào)整策略如下：
Uset—uf<0，T 減�。�
Uset—uf>0，T增大。
通過上述控制方法，能夠比較精確的實(shí)現(xiàn)對(duì)UF的控制。

4、程序設(shè)計(jì)
以下應(yīng)用程序是經(jīng)過簡(jiǎn)化的，沒有涉及異常情況。其設(shè)計(jì)以本文前面所述方法及原理為依據(jù)，并給出了詳盡的程序注釋 。
 4.1 主程序
NErW0RK 1
① IJD SM0．1
／／SM0．1=1僅第一次掃描有效
② MOVW +0，VW450
／／PID中斷計(jì)數(shù)器初始化
③ MOVB 100，SMB34
／／設(shè)置定時(shí)中斷時(shí)間間隔為lOOms
④ ATCH INT— PWM — PID ，10
／／設(shè)定中斷，啟動(dòng)PID執(zhí)行
⑤ ENI

//開中斷
4．2 中斷程序
① NETWORK 1
LD SM0．0
／／SM0．0=1每個(gè)掃描周期都有效
I CW V  VW450
／／調(diào)用中斷程序次數(shù)加1
② NETWORK 2
LDW > = VW450． + 10
／／檢查是否應(yīng)進(jìn)行PID計(jì)算
M0VW +0，VW450
／／如果如此，清計(jì)數(shù)器并繼續(xù)
N0T
JMP 0
／／否則，轉(zhuǎn)人中斷程序結(jié)尾
③ NETWORK 3
／／計(jì)算并裝載PID PV(過程變量)
ID SM0．0
RPS

XORW VW464，VW464
／／清除工作區(qū)域
M0VW ArW0．VW466
／／讀取模擬數(shù)值
A V466．7
M0VW 16#FFFF．VW464
／／檢查符號(hào)位，若為負(fù)則擴(kuò)展符號(hào)
LRD
DTR  VD464．VD396
／／將其轉(zhuǎn)化成實(shí)數(shù)并裝載人PV 
LPP
／R 32000．0，VD396
／／正�；�0．0至1．0之間的數(shù)值
④ NETWORK 4
ID SM0．0
MOVR VIM00，VIM00
／／VIM00為設(shè)定值
⑤
⑥ NETWORK 6
ID SM0．0
PID VB396，0
／／進(jìn)行PID計(jì)算
⑦ NETWORK 7
LD SM0．0
M0vR VD404．VD464
／／裝載PID輸出至工作區(qū)
+R VD400，VD464
*R 1000．0. VIM64
／／縮放數(shù)值

TRUNC VD464,VD464
／／將數(shù)值轉(zhuǎn)化成整數(shù)
MOVW VW 466．VW 1000
／／VW1000為PLC輸出脈沖周期
⑧ NETWORK 8
／／伺服電機(jī)右反轉(zhuǎn)控制(PWM)
／／SMW68／78 lIFO周期值
／／SMW70／80 PWM脈沖寬度
／／SMD72／82 lIFO脈沖計(jì)數(shù)值
LD SM0．0
MOVB 16# D3．SMB77
／／輸出脈沖周期為500微秒
MOVW VW 1000，SMW 78
MOVW VW 1000．VW1 1 18
／I +2．VWl118
MOVW VW 1118．SMW 80
PIS 1
⑨ NETWORK 9 
LBL  0

本例給出了利用西門子plc的高速脈沖輸出及PID控制功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字式交流伺服電機(jī)進(jìn)行控制的原理及相應(yīng)編程方法。此控制方法已成功用于水燃?xì)馍a(chǎn)控制系統(tǒng)中，效果良好。