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一、故障現(xiàn)象：
FANUC機(jī)器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障。

二、故障分析和檢查

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：

（1）機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞

拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號干電池，對每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進(jìn)行復(fù)位，機(jī)器人仍然報(bào)SERVO-062故障。

（2）控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞

檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如果檢測到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。實(shí)際檢測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。進(jìn)一步對伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

（3）線路損壞

對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路。拔掉插頭RP1，對端子5、6和18 用萬用表測量＋5V、＋24V控制電源均正常。接下來對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路進(jìn)行檢查。機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9和10為＋5V電源，端子4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，端子5、6為反饋信號，端子3為接地，端子1、2空。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，萬用表測量端子4、7，電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。順著線路，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。

三、故障處理

更換線路后復(fù)位，對機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZERO POSITION MASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常，故障排除。