深圳市威科達(dá)公司針對此設(shè)備控制中的常見題進(jìn)行了深入研究，開發(fā)出一套全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，不僅解決了常見問題，而且提高了自動化程度節(jié)省了人工。此控制系統(tǒng)由三部分組成：預(yù)開平控制部分、二次開平送料控制部分、上位機(jī)。預(yù)開平部分由一臺VEC-VB-7R5V3B變頻器拖動一臺普通電機(jī)完成，變頻器送料速度由送料伺服速度輸出的給定，用檢測懸垂度的電眼發(fā)數(shù)字量信號進(jìn)行微調(diào)控制；二次開平送料部分由一套VEC-VB-011H33B伺服系統(tǒng)與測速裝置形成全閉環(huán)系統(tǒng)控制；上位機(jī)由人機(jī)界面和PLC組成。<\/li><\/ol>一、鋼板在二次送料時打滑問題的解決方案<\/p>
原系統(tǒng)伺服系統(tǒng)送料由一套伺服完成，是一套開環(huán)系統(tǒng)，上位機(jī)發(fā)多少脈沖，伺服電機(jī)就走多少位置，對于機(jī)械間隙和鋼板打滑沒有監(jiān)控。在圖一的解決方案中，送料后段鋼板上加裝測速裝置，時時將鋼板實際送料速度反饋給伺服驅(qū)動器作為PID反饋，PID給定由上位機(jī)脈沖速率決定，若PID給定與反饋相等說明鋼板沒打滑，比進(jìn)行補(bǔ)償。當(dāng)兩者不等時，出現(xiàn)打滑，伺服驅(qū)動器運(yùn)用內(nèi)置的動態(tài)補(bǔ)償功能{如圖二}時時動態(tài)地將送料誤差補(bǔ)給系統(tǒng)，在伺服驅(qū)動器內(nèi)置的“位置+PID*點動”的數(shù)字輸入端子功能說明如圖二所示，應(yīng)用表一中參數(shù)168和169。此方案能夠做到如此簡單可靠，主要是因為VEC伺服內(nèi)置了動態(tài)補(bǔ)償功能，這種補(bǔ)償功能做到了時時補(bǔ)償，達(dá)到高效目的。也有方案是用編碼器檢測到打滑的長度后，用PLC二次送料來解決精度問題，但PLC發(fā)脈沖二次送料的方案降低了設(shè)備的工作效率。<\/p>
二、 預(yù)開平與二次開平送料之間聯(lián)動關(guān)系的處理<\/p>
本系統(tǒng)中要求預(yù)開平的變頻器與二次開平送料的伺服聯(lián)動，使前段送料與后段裁切一致，然而前段送料要求速度柔和，后段裁切要求高動態(tài)響應(yīng)以達(dá)到高效率，所以需挖地坑做懸垂區(qū)。原系統(tǒng)用人工手動送料，時時根據(jù)懸垂度來調(diào)整進(jìn)料速度。圖一中方案變頻器送料速度由送料伺服速度輸出的給定，變頻的速度略高于伺服速度，變頻的加速時間要比伺服的長些。在地坑中裝兩個電眼來檢測懸垂度，用變頻器的內(nèi)置的“頻率設(shè)定=AI2±(F.015*(F070*AI1))”進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)鋼板下垂時，變頻器減速；離開檢測區(qū)后變頻器又恢復(fù)原來的速度(注：AI1接兩個1K電阻分別到+5V和AGND,接進(jìn)開關(guān)輸出接AI1,地接AGND.)因此省去一個人工。<\/p>
三、放卷張力的優(yōu)化<\/p>
放卷張力優(yōu)化主要是控制預(yù)開平部的變頻器加減速的柔和，VEC-V8系列變頻器用加減速時間與S曲線自由設(shè)定功能，且低頻轉(zhuǎn)矩大，可實現(xiàn)恒張力輸出，優(yōu)化了放卷張力。<\/p><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/div>
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