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廈門航拓電氣有限公司
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| 所屬行業(yè)：PLC控制系統(tǒng) | 主要客戶：中國(guó) | |
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MDF60A0075-5A3-4-0T
報(bào)價(jià)單位：廈門航拓電氣有限公司 銷售部戴先生：18006003561（微信同號(hào)） 固話：0592-5072089 QQ：565167042
一般而言，機(jī)器人由幾大部分組成，分別為機(jī)械部分（一般是指通過(guò)各關(guān)節(jié)相連組成的機(jī)械臂）、傳感部分（包括測(cè)量位置、速度等的測(cè)量裝置），以及控制部分（對(duì)傳感部分傳來(lái)的測(cè)量信號(hào)進(jìn)行處理并給出相應(yīng)控制作用）。作為機(jī)器人的“大腦”，機(jī)器人控制技術(shù)的重要性不言而喻，它主要是通過(guò)傳感等部分傳送的信息，采用控制算法，使得機(jī)械部分完成目標(biāo)操作而承擔(dān)相應(yīng)控制功能對(duì)應(yīng)的部分。最終的目的是盡可能減小機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與期望目標(biāo)的偏差，達(dá)到理想的運(yùn)動(dòng)精度。 機(jī)器人控制器是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，它以機(jī)器人控制技術(shù)為理論，同時(shí)還要配合機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模。這時(shí)，我們就將一個(gè)復(fù)雜、抽象的物理模型轉(zhuǎn)換成了相對(duì)清晰、具象的數(shù)學(xué)模型，一經(jīng)建立，那么我們就在一定程度上就把控制問(wèn)題從具體的機(jī)器人裝置中分離出來(lái)，從而對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步地認(rèn)識(shí)。隨著機(jī)器人相關(guān)科學(xué)技術(shù)的演進(jìn)，控制算法也逐漸變得豐富起來(lái)，產(chǎn)生了諸如自適應(yīng)控制、自校正控制、魯棒控制、變結(jié)構(gòu)控制、非線性系統(tǒng)控制、預(yù)測(cè)控制等眾多新型控制策略。但是，在眾多優(yōu)秀的控制算法中，最為活躍的當(dāng)屬PID（比例、積分、微分）控制，許多先進(jìn)的控制策略也都是基于PID控制算法的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的。在生產(chǎn)過(guò)程系統(tǒng)控制的發(fā)展歷程中，PID控制是歷史最悠久生命力最強(qiáng)的基本控制方式之一。
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