| MDX61B0040-503-4-00市場價格 |
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價格：8500 元(人民幣) | 產(chǎn)地：德國 |
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| 上架時間：2019-04-26 13:16:04 | 瀏覽量：281 | |
廈門航拓電氣有限公司
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| 經(jīng)營模式：經(jīng)銷商 | 公司類型：私營獨資企業(yè) | |
| 所屬行業(yè)：PLC控制系統(tǒng) | 主要客戶：中國 | |
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MDX61B0040-503-4-00
報價單位：廈門航拓電氣有限公司 銷售部戴先生：18006003561（微信同號） 固話：0592-5072089 QQ：565167042
在實際工作過程中，系統(tǒng)給出給定值（也可稱為期望值），測量環(huán)節(jié)測量出的實際輸出值反饋給系統(tǒng)，且將與期望值產(chǎn)生偏差e。而PID控制器的作用就是糾正該偏差e。在具體應(yīng)用時，我們可具體問題具體分析，根據(jù)實際需要選擇P、PI、PD、PID不同的組合方式。實際操作過程中，機器人的控制系統(tǒng)調(diào)試過程的關(guān)鍵便在于調(diào)節(jié)比例、積分、微分這三個環(huán)節(jié)的系數(shù)。有了算法，該如何與機器人結(jié)合呢？我們舉個例來說明。我們以輪式機器人為例，為了使得機器人可以敏捷、穩(wěn)定地行走，我們需要對驅(qū)動機器人本體的伺服電機進行控制，那么首先需要對伺服驅(qū)動器本身的PID進行調(diào)節(jié)。然后，為了控制效果更精確，系統(tǒng)還會采用開放式多軸運動控制器（PMAC），而該控制卡也可以進行PID調(diào)節(jié)，這種機器人的控制系統(tǒng)可簡化成如下流程。那么，這比例、積分、微分這三個環(huán)節(jié)在機器人系統(tǒng)中究竟起到怎樣的作用呢？三個環(huán)節(jié)各有各的特色，讓我來分別看一下：比例P：它可以反映機器人“當(dāng)前”的行進速度與控制人員給定值之間的偏差，KP越大，系統(tǒng)調(diào)節(jié)的就越快，但是過大之后就會導(dǎo)致機器人運動不穩(wěn)定；積分I：它可以反映機器人的“累計”偏差，只要有誤差，積分環(huán)節(jié)就會調(diào)節(jié)，最后會調(diào)整使得系統(tǒng)無偏差，即使得機器人達(dá)到操作人員給出的運動狀態(tài)；微分D：它可以“提前”預(yù)見機器人運動偏差的趨勢，在還沒有形成以前，超前地消除誤差；三個環(huán)節(jié)中，積分I環(huán)節(jié)和微分D環(huán)節(jié)不能單獨使用，必須結(jié)合比例P環(huán)節(jié)一起使用才行。在該系統(tǒng)中，操控人員通過電腦與機器人進行人機交互，給出相應(yīng)的控制指令（比如停止、前進等），伺服驅(qū)動的PID對伺服電機進行初步控制，伺服電機的測量信號反饋給開放式多軸運動控制器，然后該控制器的PID會對系統(tǒng)進行再次細(xì)調(diào)，使伺服電機運行得更平穩(wěn)，從而完成控制人員對輪式機器人的各種操作指令。
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