| MCH41A0015-5A3-4-00調(diào)價匯總 |
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廈門航拓電氣有限公司
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MCH41A0015-5A3-4-00
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在20世紀(jì)40年代以前除在最簡單的情況下可以采用開關(guān)控制外，它是唯一的控制方式。20世紀(jì)，通信技術(shù)、電子技術(shù)開始發(fā)展。同時戰(zhàn)爭、工業(yè)也成為了推動力，自動控制技術(shù)與自動控制理論開始快速發(fā)展。PID的誕生源于人類對于反饋系統(tǒng)的相關(guān)研究。20世紀(jì)20年代，美國貝爾電話實驗室的科學(xué)家本逐步建立了反饋控制系統(tǒng)的頻率特性分析方法。貝爾實驗室具有通信背景的工程師們往往很熟悉頻域方法。1932年，奈奎斯特（H·Nyquist）發(fā)表論文，采用圖形的方法來判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。這套方法，后來也用于自動控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計。之后，反饋控制原理開始應(yīng)用于工業(yè)過程。1934年美國麻省理工的赫曾教創(chuàng)立了伺服控制理論，首次提出軌跡跟蹤在反饋控制中的重要性。兩年后，英國的考倫德（A·Callender）和斯蒂文森（A·Stevenson）等人給出了PID控制器的方法。 簡單說來，PID控制的優(yōu)點有三：技術(shù)成熟，控制效果優(yōu)良；適應(yīng)性強，對于各種過程控制對象，PID算法幾乎都符合要求；魯棒性強。其中，魯棒性（Robustness）指，它反映反饋控制系統(tǒng)具有承受這一類不確定性影響的能力。簡單來說，當(dāng)魯棒性較好就是指當(dāng)機器人的某些物理特性產(chǎn)生變化時，PID算法仍能夠?qū)C器人的姿態(tài)控制在合理范圍內(nèi)。一方面，PID成本低廉，易于操作；另一方面，絕大部分控制對象可以直接使用PID控制，而不必深究其模型機理，因其較強的魯棒性可保證系統(tǒng)的性能指標(biāo)滿足基本要求。一般意義上，PID控制器是線性控制器。PID控制的含義是，將經(jīng)過反饋后得到的誤差信號分別進(jìn)行比例P、積分I和微分D運算后再疊加得到控制器輸出信號。
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