| MCF41A0300-503-4-0T價格行情 |
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價格：8500 元(人民幣) | 產地：德國 |
| 最少起訂量：1臺 | 發(fā)貨地：本地至全國 | |
| 上架時間：2019-04-25 13:12:58 | 瀏覽量：85 | |
廈門航拓電氣有限公司
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| 經營模式：經銷商 | 公司類型：私營獨資企業(yè) | |
| 所屬行業(yè)：PLC控制系統(tǒng) | 主要客戶：中國 | |
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MCF41A0300-503-4-0T
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在實際工作過程中，系統(tǒng)給出給定值（也可稱為期望值），測量環(huán)節(jié)測量出的實際輸出值反饋給系統(tǒng)，且將與期望值產生偏差e。而PID控制器的作用就是糾正該偏差e。在具體應用時，我們可具體問題具體分析，根據(jù)實際需要選擇P、PI、PD、PID不同的組合方式。實際操作過程中，機器人的控制系統(tǒng)調試過程的關鍵便在于調節(jié)比例、積分、微分這三個環(huán)節(jié)的系數(shù)。有了算法，該如何與機器人結合呢？我們舉個例來說明。我們以輪式機器人為例，為了使得機器人可以敏捷、穩(wěn)定地行走，我們需要對驅動機器人本體的伺服電機進行控制，那么首先需要對伺服驅動器本身的PID進行調節(jié)。然后，為了控制效果更精確，系統(tǒng)還會采用開放式多軸運動控制器（PMAC），而該控制卡也可以進行PID調節(jié)，這種機器人的控制系統(tǒng)可簡化成如下流程。那么，這比例、積分、微分這三個環(huán)節(jié)在機器人系統(tǒng)中究竟起到怎樣的作用呢？三個環(huán)節(jié)各有各的特色，讓我來分別看一下：比例P：它可以反映機器人“當前”的行進速度與控制人員給定值之間的偏差，KP越大，系統(tǒng)調節(jié)的就越快，但是過大之后就會導致機器人運動不穩(wěn)定；積分I：它可以反映機器人的“累計”偏差，只要有誤差，積分環(huán)節(jié)就會調節(jié)，最后會調整使得系統(tǒng)無偏差，即使得機器人達到操作人員給出的運動狀態(tài)；微分D：它可以“提前”預見機器人運動偏差的趨勢，在還沒有形成以前，超前地消除誤差；三個環(huán)節(jié)中，積分I環(huán)節(jié)和微分D環(huán)節(jié)不能單獨使用，必須結合比例P環(huán)節(jié)一起使用才行。在該系統(tǒng)中，操控人員通過電腦與機器人進行人機交互，給出相應的控制指令（比如停止、前進等），伺服驅動的PID對伺服電機進行初步控制，伺服電機的測量信號反饋給開放式多軸運動控制器，然后該控制器的PID會對系統(tǒng)進行再次細調，使伺服電機運行得更平穩(wěn)，從而完成控制人員對輪式機器人的各種操作指令。
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