安域機器人麥經(jīng)理13414444358一直專注于研究和探討各品牌工業(yè)機器人控制部分的維護和保養(yǎng)上，經(jīng)過多年的努力，現(xiàn)如今能熟練的撐握機器人各種基板和機器人示教器維修的要領，更加配備了各類型品牌示教器的配件，真正發(fā)揮到了快速、準確、實惠的優(yōu)勢。
供應00-106-446_KUKA KR150-2機器人中心手潤滑油保養(yǎng) 價格
KUKA機器人編程指令
F標識器 給一個信號后就常有，直到下一個F值出現(xiàn)取消。
M狀態(tài)寄存器 有信號時有，取消就消失。
T記時器的標識器，有信號時有，取消就消失。
; Makro Anfang
1: -- *************************************************** --
2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --
3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --
4: -- *************************************************** --
5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --
6: A42 = EIN 鎖緊裝置啟動
7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --
8: A79 = AUS
9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --
10: A80 = EIN
11: -- Kontr. Kuehlwasser Zangentemp + o.Zuendung + Simu --
12: WARTE BIS (E179 A177 (E196 + F4) + F440) E180 E199 + E65 + F14
13: -- Kontr. FK Quitt Stoe Fase Quitt Stoe Fraesen --
14: WARTE BIS E545 E66 E69 確認Fase無故障.電極不用更換
15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –
16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有電流＋模擬＋有電流
17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --
18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --
20: SPSMAKRO0 = F14
21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --
22: i3 ( EIN ) = t6 * 100
23: -- Stop Messung --
24: t6 ( EIN ) = STOP
25: -- Kontr. Fase io Druck io + Simu --
26: WARTE BIS E549 E550 E556 E557 E554 + F14 控制裝置準備好了.焊接無故障.電流過小.控制壓力＋模擬
27: -- Start Messung Schweisszeit --
28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
29: -- Schweissen Start = Simulation --[1/10Sek] --
30: A545 = F14 焊接結束
31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --
32: F110 = F14
33: -- Schweisspunktzaehler + 1 --
34: i2 ( EIN ) = i2 + 1
35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --
36: WARTE BIS E545 + F14 焊接結束
37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --
38: F110 = AUS
39: -- Schweissen Start Aus --
40: A545 = AUS
41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --
42: A42 = AUS 鎖緊裝置關閉
43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --
44: i4 ( EIN ) = t7 * 100
45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei
46: A71 = E548 更換電極
47: -- Kontr. Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt --
48: WARTE BIS E548 + E67 /更換電極＋洗電極
49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --
50: A71 = AUS
51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --
52: F1 = E546 E548 + F1 E548 洗電極./更換電極＋F1./更換電極
53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --
54: t6 ( EIN ) = t6[1/10Sek]
55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --
56: SPSMAKRO1 = EIN
57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --
58: i3 ( EIN ) = t6 * 100
59: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --
60: F440 = E179 A177 循環(huán)水和氣壓正常
61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --
62: A80 = AUS
63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]
END
E545 Schw.Fertigmeldung
E546 Anford.Nacharbeit
E547 Vorwarnkont.Standm.
E548 Standmenge erreicht
E549 Steuerung bereit
E550 Schweissfehler
E551 Prozessueberwachung
E552 Status mit Strom
E553 庫卡KRC4機器人中心手 維修銷售拆裝
E554 Druckkontrolle
E555 Zuendw.< min.Schw.
E556 Str.Minustoleranz
E557 Hardwarefehler
A545 Schweissen Start
A546 Quitt.Nacharbeit
A547 Servovent.Enable
A548 Ruecks.Standmenge
A549 Ruecks.Fehler 1
A550 Ruecks.Fehler Nr.2
A551 Ruecks.Fehler Nr.3
A552 Vorwahl mit Strom
E177 Luftdruck 6bar Ein
E178 Luftdruck 12bar Ein
E179 Kuehlwasser min.
E180 Kuehlwasser max.
E193 Zange 1 zurueck(A-hub)
E194 Reserve
E195 Zange 1 vorn(A-hub)
E196 Reserve
E197 Zange 1 zurueck(Vorhub)
E198 Reserve
E199 Tempkontr.Zangentrafo 1
E200 Kontr. K-wasserfluss
E241 Dockzylinder V
E242 DockKontr.1
E243 Dockzylinder R
E244 DockKontr.2
E245 Druckkontr.System
E246 Wkz.Kodierung 1
E247 Wkz.Kodierung 2
E248 Wkz.Kodierung 3
E257 Staubschutz Nest 1 R
E258 Staubschutz Nest 1 V
E259 Kontr.Losteil Nest 1/1
E261 Kontr.Losteil Nest 1/2
E265 Staubschutz Nest 2 R
E266 Staubschutz Nest 2 V
E267 Kontr.Losteil Nest 2/1
E269 Kontr.Losteil Nest 2/2
177 Kuehlwasser
A178 Absaugung
A193 1Z1 vorwaerts(A-hub)
A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub)
A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub)
A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub)
A241 Dockzylinder Z9 V
A242 庫卡KRC4機器人中心手 維修銷售拆裝
A243 Dockzylinder Z9 R
A257 Vent.Staubschutz Nest 1 V
A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R
A265 Vent.Staubschutz Nest 2 V
A266 Vent.Staubschutz Nest 2 R
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