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一、項目研究背景
中國石化等基礎(chǔ)工業(yè)有了飛速的發(fā)展，在生產(chǎn)過程中的易燃易爆和劇毒化學(xué)制品急劇增長，由于設(shè)備和管理方面的原因，導(dǎo)致化學(xué)危險品和放射性物質(zhì)泄漏。 在深圳清水河火爆炸、南京金陵石化火災(zāi)、北京東方化工廠罐區(qū)火災(zāi)，特別是天津濱海新區(qū)塘沽開發(fā)區(qū)的天津東疆保稅港區(qū)瑞海國際物流有限公司所屬危險品倉庫發(fā)生爆炸發(fā)生后，國內(nèi)部隊要求研制、配備消防機器人的呼聲越來越高。
另一方面，安委會8月14日發(fā)布緊急通知要求推廣先進(jìn)安全裝備，希望得到各界的重視。
作為特種設(shè)備，機器人可以替代消防隊員接近高溫、強熱輻射、濃煙、地形復(fù)雜、障礙物多、化學(xué)腐蝕、易燃易爆等惡劣環(huán)境，進(jìn)行火場、化學(xué)危險品、核生化探測等作業(yè)。機器人的應(yīng)用將大大提高部門撲滅惡性火災(zāi)的能力，對減少財產(chǎn)損失和滅火人員的傷亡具有重要的作用。
針對中國消防的實際情況，率先對消防機器人進(jìn)行技術(shù)攻關(guān)，運用先進(jìn)技術(shù)和模塊化設(shè)計理念，并進(jìn)行集成創(chuàng)新，解決了特定環(huán)境下機器人的行走爬坡越障、整體減震、本體正壓防爆、環(huán)境感知、多通道數(shù)據(jù)集成融合、無線通信冗余、輔助決策、災(zāi)害現(xiàn)場應(yīng)用等多項共性和關(guān)鍵技術(shù)，完成了臺真正適用于爆炸性氣體環(huán)境I、II區(qū)的消防機器人樣機，并次將災(zāi)害現(xiàn)場無線組網(wǎng)技術(shù)引入消防機器人研究領(lǐng)域，填補了國內(nèi)空白，開拓和發(fā)展了我國消防機器人的研究領(lǐng)域。
二、主要作用與適用范圍：
消防機器人能替代搶險人員進(jìn)入危險品倉庫、地下大空間、易坍塌建筑物、石油化工區(qū)等發(fā)生災(zāi)害后易產(chǎn)生易燃易爆、有毒有害氣體、缺氧、濃煙、建筑物倒塌環(huán)境的室內(nèi)外危險災(zāi)害現(xiàn)場，進(jìn)行信息（圖像、數(shù)據(jù)、語音）的實時采集、處理和無線傳輸。解決消防人員在上述場所面臨的人身安全、時間短、數(shù)據(jù)采集量不足和不能實時反饋等問題。
用途
公（鐵）路隧道火災(zāi)；地鐵車站與隧道火災(zāi)；地下設(shè)施與貨場火災(zāi)；大跨度大空間火災(zāi)；石化油庫與煉制廠火災(zāi)；大面積毒氣與煙霧事故；危險火災(zāi)目標(biāo)的偵查、進(jìn)攻與掩護(hù)；人員不易接近的火災(zāi)撲救。
三、特點
RXR-C4D消防機器人由鋰電池提供動力，電機驅(qū)動，裝有全地形履帶，機動靈活，可原地轉(zhuǎn)向、爬坡、爬樓梯、越溝；配有無線圖像采集、傳輸、存儲、環(huán)境監(jiān)測、數(shù)據(jù)采集等設(shè)備，可為后方指揮提供依據(jù)，具有集成度高，操作方便，安全性、可靠性、維修性好等特點。
四、主要功能
環(huán)境監(jiān)測
可對周圍溫度、濕度、熱輻射、核輻射進(jìn)行監(jiān)測
可對二氧化硫有毒氣體進(jìn)行濃度監(jiān)測
可對可燃?xì)怏w進(jìn)行濃度監(jiān)測（可按需求選配有毒氣體探頭）
無線視頻裝置
由高清攝像機1臺（帶云臺、可夜視）、行車攝像機2臺（可夜視）和無線視頻傳輸裝置組成，可將視頻等傳輸200米以外。
后臺監(jiān)視
可對機器人進(jìn)行遠(yuǎn)距離操控，無線遙控距離不小于200米；在指揮車上可顯示環(huán)境溫度、濕度、有毒氣體濃度、可燃?xì)怏w濃度等。指揮車上配有數(shù)據(jù)輸出接口，可與其它設(shè)備對接傳輸
五、主要性能參數(shù)
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機器人主體
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★整機質(zhì)量（kg）
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≤120
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★外形尺寸（mm）
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長960×寬680×高320
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離地間隙（mm）
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115
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爬坡能力（°）
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45（可爬樓梯）
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底盤高度（mm）
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85
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越障（mm）
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220
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跨越（mm）
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480
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涉水深度（mm）
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200
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行駛速度（km/h）
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0-6（無級變速）
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工作照明燈
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30W LED燈
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設(shè)計載重（kg）
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100
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續(xù)航能力（H）
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2 (連續(xù)行駛)
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無線遙控距離
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≥200米
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環(huán)境參數(shù)測量
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氣體測量
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CO
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0-1000ppm
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★NO2
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0-50ppm
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H2S
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0-100ppm
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★NH3
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0-100ppm
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★SO2
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0-60ppm
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CH4
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0-10ppm
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O2
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0-25%
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溫度、風(fēng)速、濕度
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溫度
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-20-100℃
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★風(fēng)速
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0-30m/s
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濕度
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0-100%RH
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★輻射熱
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★測量范圍
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0-20kw/m?
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★X、γ射線監(jiān)測
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★測量范圍
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0.01～5000 uSv/h
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探 測 器
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薄壁型GM計數(shù)器
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能量范圍
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40KeV～3MeV
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靈 敏 度
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≥3000CPM/mR/h
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相對誤差
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≤15%
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視頻
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影像感應(yīng)器
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1/4" CCD
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有效像素
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752(H)×582(V)
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同步系統(tǒng)
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內(nèi)同步
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