粗大浓稠硕大噗嗤噗嗤h,精品人妻码一区二区三区,国产av无码专区亚洲精品,日韩a片无码毛片免费看小说

6RA8 232-1KB0

6RA8 232-1KB0

6RA8 232-1KB0

6RA8 232-1KB0

看新聞，一對(duì)夫妻經(jīng)常吵架，有次吵架后，妻子一氣之下便毒死了老公，看完我嘆氣道：老婆，你說(shuō)這女的也夠狠的，竟然用毒藥毒死自己丈夫，要是我惹你生氣你可不能學(xué)她哦。
老婆：嗯，現(xiàn)在這新聞報(bào)道一點(diǎn)也不詳細(xì)的，也不說(shuō)說(shuō)用的那種藥！
我。。。

6、半夜睡不著想媳婦親熱親熱，結(jié)果媳婦醒了，二話(huà)不說(shuō)小拳頭輪的像風(fēng)車(chē)似的，給我一通砸，邊打還邊罵：老娘買(mǎi)了好多吃的，穿的，正要付賬呢，就TM被你給弄醒了，你平時(shí)總是阻止我也就算了，老娘做個(gè)夢(mèng)你TM都來(lái)?yè)v亂。。。

 3 ROS的缺陷與不足

  對(duì)于機(jī)器人廠(chǎng)家來(lái)說(shuō)，采用ROS進(jìn)行開(kāi)發(fā)，更多的希望借助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航、定位與路徑規(guī)劃，這其中就要依靠SLAM算法(simultaneous localization and mapping，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)。

  但作為一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，ROS也存在一些問(wèn)題。例如，ROS因?yàn)閷⒐δ芊植荚诟鱾�(gè)節(jié)點(diǎn)之中，節(jié)點(diǎn)間基于消息機(jī)制通信，通訊部分消耗了很多系統(tǒng)資源。尤其是當(dāng)所有節(jié)點(diǎn)位于同一個(gè)處理器時(shí)，ROS仍然一直執(zhí)行相應(yīng)的消息分發(fā)，節(jié)點(diǎn)間的數(shù)據(jù)傳遞通過(guò)內(nèi)存復(fù)制，大量的系統(tǒng)資源都浪費(fèi)在通訊上，使得系統(tǒng)必須選用高性能的處理器和存儲(chǔ)系統(tǒng)以彌補(bǔ)損耗。換句話(huà)說(shuō)，利用ROS來(lái)實(shí)現(xiàn)SLAM，需要配備性能優(yōu)越的硬件設(shè)備，這對(duì)于一些小型化嵌入式平臺(tái)，尤其是實(shí)際的機(jī)器人產(chǎn)品里，其對(duì)計(jì)算資源、存儲(chǔ)空間的消耗會(huì)使成本大幅上升。

  除了ROS本身系統(tǒng)設(shè)計(jì)的局限性外，利用ROS實(shí)現(xiàn)SLAM需要深入的調(diào)整優(yōu)化，需要耗費(fèi)大量人力與時(shí)間成本。更為重要的是，針對(duì)具體的機(jī)器人產(chǎn)品，如掃地機(jī)器人，還需要獨(dú)特的貼邊清掃、折回清掃、多房間自主導(dǎo)航等功能，目前已有的ROS系統(tǒng)，只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的建圖，無(wú)法滿(mǎn)足掃地機(jī)器人的實(shí)際需要。

  4 ROS之外，還能怎么做？

  在機(jī)器人商用應(yīng)用開(kāi)發(fā)的道路上，很多技術(shù)團(tuán)隊(duì)和公司針對(duì)機(jī)器人特定功能開(kāi)發(fā)著相應(yīng)商用產(chǎn)品，特別是在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，如思嵐科技的Slamware控制模塊，就將SLAM算法，導(dǎo)航，定位等功能集成在一個(gè)體積很小的模塊，并且提供了多平臺(tái)的SDK方便用戶(hù)使用。針對(duì)掃地機(jī)器人等具體領(lǐng)域應(yīng)用，思嵐科技也提供完整的解決方案，整合了其特有的貼邊清掃、往復(fù)式打掃、區(qū)域劃分、斷點(diǎn)續(xù)掃、自動(dòng)回充等功能，方便掃地機(jī)器人廠(chǎng)家進(jìn)行整合，不需要進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

  當(dāng)然，相較于采用開(kāi)源ROS系統(tǒng)，選擇已有的成熟解決方案，無(wú)疑會(huì)增加機(jī)器人廠(chǎng)家的成本，但考慮到廠(chǎng)家必須投入大量的人力與時(shí)間進(jìn)行算法優(yōu)化與調(diào)整，這也不失為一種更好的選擇。

  綜上，ROS為機(jī)器人研究開(kāi)發(fā)提供了標(biāo)準(zhǔn)化的框架，其方便的代碼重用，研究人員間的有效交流，可以加快機(jī)器人產(chǎn)品的原型設(shè)計(jì)和算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證。但真正要做穩(wěn)定可靠的產(chǎn)品，選擇已有的成熟解決方案，可以大幅降低研發(fā)成本，快速獲得產(chǎn)品原型，投入市場(chǎng)。