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系統(tǒng)里的每個(gè)軸采用雙閉環(huán)控制算法來提高減速機(jī)后端關(guān)節(jié)末端位置的定位精度。

增量式編碼器和Hall元件作為速度環(huán)反饋置于減速箱前端，19位高分辨率絕對值編碼器作為負(fù)載末端位置反饋，這樣的用法只是Elmo金線系列驅(qū)動(dòng)器的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)用法。

雙閉環(huán)控制算法可以提升伺服電機(jī)性能達(dá)到最優(yōu)狀態(tài)。

Elmo提供PCB插針安裝式驅(qū)動(dòng)器，也可以同時(shí)配套提供接口轉(zhuǎn)接板，這允許客戶通過轉(zhuǎn)接板連接EtherCAT總線、IO和編碼器反饋。

白金版Maestro,終極多軸運(yùn)動(dòng)控制器

控制整個(gè)系統(tǒng)的是Elmo高級的多軸運(yùn)動(dòng)控制器P-MAS,通過實(shí)時(shí)串行EtherCAT總線在250us內(nèi)同步16個(gè)軸(最短可現(xiàn)實(shí)100us內(nèi)同步8個(gè)軸)。

Elmo的高級多軸運(yùn)動(dòng)控制器P-MAS可以提供內(nèi)容豐富的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)功能，例如Cartesian, SCARA,3-Link,Delta等等，使用這些功能就可以很容易應(yīng)對機(jī)器人應(yīng)用的挑戰(zhàn)。

內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)學(xué)功能支持MCS(機(jī)器坐標(biāo)系)和PCS(產(chǎn)品坐標(biāo)系)，在翻轉(zhuǎn)、傳送和其他外部裝置中可以實(shí)現(xiàn)完全同步。

此外，P-MAS為客戶應(yīng)用預(yù)留了一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核。這部分內(nèi)核允許機(jī)器人開發(fā)用戶編寫自己特殊的運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換方程，這一功能使得P-MAS支持任何高端的機(jī)器人，幾乎不受類型限制，因?yàn)榭蛻艨梢葬槍?yīng)用編寫自己的運(yùn)動(dòng)學(xué)功能。

對于這種在250us總線循環(huán)時(shí)間內(nèi)完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解計(jì)算的應(yīng)用必須使用基于四核強(qiáng)大處理器的多軸運(yùn)動(dòng)控制器P-MAS。

運(yùn)動(dòng)學(xué)方程解算是在用戶實(shí)時(shí)應(yīng)用程中進(jìn)行的，計(jì)算系統(tǒng)中所有軸的目標(biāo)位置、目標(biāo)速度或扭矩并在每個(gè)EtherCAT總線周期輸出。

DS-402協(xié)議中的循環(huán)同步模式是Elmo的EtherCAT版本驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置標(biāo)準(zhǔn)操作模式。

在P-MAS和上位主機(jī)、PLC或HMI之間多種標(biāo)準(zhǔn)和專門的通訊協(xié)議使得P-MAS與第三方設(shè)備通訊變得十分容易，如觸摸屏、手操板、PLC和PC機(jī)等。

與上位主機(jī)的通訊能力如Ethernet, TCP/IP和UDP協(xié)議，快速的二進(jìn)制協(xié)議如MODBUS和Ethernet/IP, 使得與上位主機(jī)之間的通訊變得快速而有效。