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PMAC控制器簡介：

更多詳細參數(shù)請聯(lián)系北京高控銷售主管于亞濤18518558388   yatao.yu@goldkong.com   QQ2748647273

我們的運動控制器使用的是先進的DSP 技術(shù)，包括Motorola 56K 系列DSP 微處理器。它的快速和精確計算能力被轉(zhuǎn)化成為高精度和快速運動軌跡計算和控制。Power PMAC 將采用主頻為800MHz 或1GHz CPU 的Power PC。另外，我們使用一種類似與BASIC 的語言來執(zhí)行在開放式伺服結(jié)構(gòu)下的實時客戶化伺服循環(huán)任務(wù)。我們不斷提高計算速度（PMAC：40-400MHz，Power PMAC：800/1GHz）來使我們的運動控制器擁有許多先進的特性，包括：高階的PID 或者多極點伺服算法（更好的控制）在16 個坐標系下多達32 個軸的控制（多軸軌跡控制，多任務(wù)處理）動態(tài)的多塊預(yù)測計算可持續(xù)加速控制（在任何速度下的重復(fù)路徑）正向和反向運動學(xué)（機器人技術(shù)和其他無笛卡兒坐標系的機床系統(tǒng)）倒轉(zhuǎn)和折回能力（焊接，切割，電火花加工）加速和沖擊控制（平滑，無抖動運動）層疊的伺服環(huán)（速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合）真實的S 曲線加速度/樣條運動（精確，平滑軌跡控制）坐標系的轉(zhuǎn)化和旋轉(zhuǎn)（2D 和3D）螺距補償和間隙補償（高精度自動激光補償）24 位硬件位置捕捉和比較（精確協(xié)調(diào)實時事件，納秒級精度）48 位浮點和整數(shù)運算，Power PMAC 可達64 位雙精度運算能力（超精密） 用戶自定義伺服算fa功能（可自由的設(shè)定自己先進的算法）伺服環(huán)更新率達每軸6.25 微秒（快速，精確計算和定位）大編碼器輸入率達到40MHz（對于高速反應(yīng)和僵直的伺服環(huán)有更多的編碼器控制）可同時執(zhí)行多達16 個運動程序和64 個PLC 程序的多任務(wù)（計算能力）靈活性在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于市場的6 代運動控制器產(chǎn)品中，我們提供了一系列廣泛而種類不同的運動控制產(chǎn)品。從1 到32個軸的直線或旋轉(zhuǎn)伺服、步進或液壓運動，可以任意集成，包含多樣的模擬和數(shù)字I/O 信號，不同類型的編碼器反饋，模擬（+/-10V）和數(shù)字（直接PWM）輸出的伺服放大器，以及脈沖和方向直接輸出的步進系統(tǒng)。還有，RS232,USB和以太網(wǎng)通信。我們可以為今天提供好的解決方案，為未來提供好的升級方案。所有的運動控制器均可獨立運行，或通過多種總線形式運行（PCI，VME 和PC/104）在16 個坐標系下多達32 個軸的控制軸控制信號— 數(shù)字PWM，模擬量+/-10V 或脈沖加方向電機類型：旋轉(zhuǎn)電機，直線電機，交流感應(yīng)式電機，有刷和無刷直流電機，步進電機或者集成化的液壓系統(tǒng)模擬或數(shù)字I/O—高/低電源，共陰極或者共陽極

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高性能，靈活性和易用性我們將高性能，靈活性和易用性等特性集成到我們完整的機械控制產(chǎn)品中。在時間日益緊迫的現(xiàn)代競爭中，無論你的應(yīng)用有什么樣的苛刻需要，我們都做好準備，為你提供一套有前瞻性的、技術(shù)完備的解決方案。

編碼器輸入— A/B 編碼器，SIN/COS 插補編碼器，值編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，SSI，MLDT通信類型：USB(1.1 或2.0)，以太網(wǎng)（10 或100Mbps,UDP/TCP-IP），PCI,VME 或RS-232/422現(xiàn)場總線：DeviceNet，profibus 和MACRO(fiber-optic)協(xié)議放大器：多樣的線性和PWM 放大器，支持有刷和無刷電機易用性我們提供一套完整的有向?qū)У能浖ぞ�，允許用戶快速整合我們的運動系統(tǒng)。我們采用直觀的運動系統(tǒng)編程語言，使用簡單的英語命令語句，例如：WHILE, IF 和ELSE。移動命令可以用簡單的軸字母被編輯，例如：X, Y, Z, 按照移動距離可用英寸，角度，毫米或其他單位定義。對于用戶一目了然的，簡單編寫的運動程序就會轉(zhuǎn)變?yōu)榫_的多軸運動軌跡。因為我們的運動控制器也是一種PLC 裝置，它可以獨立地運行邏輯程序，同時運行運動程序，簡化與運動程序同步的I/O 執(zhí)行過程。PLC 程序可以用ASCII 語言，匯編，或者IEC-1131 繼電器梯形邏輯圖。類似于BASIC 的運動編程語言集運動和邏輯控制與一體用于硬件配置的特定產(chǎn)品向?qū)С绦驍U展，項目管理，伺服調(diào)整和程序調(diào)整等軟件工具PMAC普通PMAC控制8軸能力Turbo PMAC有控制32軸能力32 PLC 程序,  256 運動程序數(shù)字信號處理器 (DSP) 主機控制,脫機運行

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第一節(jié)、概述

    ART1020是PC104總線四軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運動。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數(shù)（電機轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），它能滿足步進電機的各種復(fù)雜的控制要求�？蓪﹄姍C進行位置控制、插補驅(qū)動、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。

第二節(jié)、特點

        PC104 接口
        4 軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
        脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
        脈沖輸出速度最gao可達到 4 MHz
        可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW
        非對稱直線加/減速驅(qū)動、S 曲線加/減速驅(qū)動
        梯形與 S 曲線速度輪廓
        任意 2 軸或 3 軸直線插補、任意 2 軸圓弧插補、任意 2 軸或 3 軸位模式插補、連續(xù)插補
        固定線速度控制
        多軸同步啟動/停止
        可編程控制加速與減速時間
        在運動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度
        運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
        每軸都有2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
        可接收伺服馬達驅(qū)動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
        32 位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器
        可方便地與任意步進電機、AC 或 DC 伺服電機相連接
        所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離

第三節(jié)、規(guī)格

        控制軸                     4 軸
        CPU 數(shù)據(jù)總線長度               16 位
一、插補功能
        任意 2 軸或 3 軸直線插補
            插補范圍               各個軸-8,388,607~+8,388,607
            插補速度               1~4MPPS
            插補位置精度           ±0.5LSB 以下（在全插補范圍內(nèi)）
        任意 2 軸圓弧插補
            插補范圍               各個軸-8,388,607~+8,388,607
            插補速度               1~4MPPS
            插補位置精度           ±1LSB 以下（在全插補范圍內(nèi)）

      任意 2 軸或 3 軸位模式插補
          插補速度               1~4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時間）
      其他插補功能
          線速常數(shù)
          連續(xù)插補
          步進插補
二、各軸通用規(guī)格
      驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16MHz 時）
          輸出脈沖范圍           1    ~   4MPPS
          輸出速度精密度         ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值）
          速度倍率               1~500
          S曲線加速度變化率      954 ~   31250×106PPS/SEC2
          加/減速度              125 ~    500×106PPS/SEC
          初始速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時候）
          驅(qū)動速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時候）
          輸出脈沖數(shù)             0 ~      268,435,455                （定量驅(qū)動）
          速度曲線               定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動
          定量驅(qū)動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅(qū)動時，也可以）/手動減速
          可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度
          可以選擇獨立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
      編碼器輸入脈沖
          可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
      位置計數(shù)器
          邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          實位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直寫入讀出
      比較寄存器
          COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
          可以作為軟件限位
      根據(jù)外部信號的驅(qū)動操作
          根據(jù) EXPP、EXPM 信號，可以運行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動
      外部減速停止/立即停止信號
          IN0~3 每一個軸 4 個外部停止信號
          任何信號都可以選擇有效無效�？梢宰鳛橥ㄓ幂斎胧褂�
      伺服馬達輸入信號
          ALARM（警報），INPOS（定位完畢）
          任何信號都可以選擇有效/無效。
      通用輸出/輸入信號
          IN0~3                  每一個軸 4 個
          OUT0~7                 每一個軸 8 個
      超越限制信號輸入
          +方向，-方向每軸一個
            有效時，可選立即停止/減速停止
        緊急停止信號輸入
            全軸只有一個 EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅(qū)動脈沖
        電氣特性
            工作溫度： 0 ~ +50℃
            電源：         24V（外接）
            時鐘：         16.000MHz

第四節(jié)、板卡外形尺寸
    122mm(長) * 98mm(寬)*16mm(高)

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