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用上這個技術(shù)是怎樣讓海底世界呈現(xiàn)三維立體圖像的？董軍宇向記者詳細解釋了工作原理和流程。我以海水養(yǎng)殖的項目為例，給你解釋一下工作流程。他說，通過技術(shù)探測，能夠為海參、鮑魚等高附加值海水養(yǎng)殖提供生存環(huán)境等詳細信息。先為水下機器人裝上所研發(fā)的技術(shù)設(shè)備，然后讓水下機器人下水探測。先通過聲吶技術(shù)遠距離探測出海參等的生存環(huán)，熟悉海底環(huán)境的大致狀況。隨著距離的不斷靠近，在合適的距離時機器人會打開燈光，設(shè)備的攝像頭會拍攝到環(huán)境的大體情況，再次形成一個狀況的分析。隨著再次靠近，到達一定距離后，設(shè)備的高分辨率系統(tǒng)會自動啟動，通過檢測和分析，能看清毫米級的海參生存環(huán)境。海底表面的粗糙度情況能清晰地得知，甚至表面石頭的光滑與粗糙程度也能分析出來。董軍宇說，通過分析形成的三維圖像是彩色的，水上養(yǎng)殖人員能很輕松觀測養(yǎng)殖環(huán)境，做出分析。海洋生物學的研究表明，海底地表的幾何及三維紋理特征與生物的棲息、生長具有直接的關(guān)系。董軍宇表示，拿水下三維表面缺陷檢測而言，就能體現(xiàn)出技術(shù)應(yīng)用市場的廣泛性�？捎糜谒鹿こ讨械臉吨砻鎿p壞狀態(tài)評估；水下金屬結(jié)構(gòu)物表面的腐蝕的檢測、銹蝕檢測、焊縫的檢測；結(jié)構(gòu)物表面的撞擊痕跡、扭曲、彎曲、凹凸變形等檢測；底棲生物養(yǎng)殖的海底表面粗糙度評價等。它很聰明，接到任務(wù)后會自動去工作通過技術(shù)主要輸出三維表面高度及彩色反照率圖，檢測精度達到毫米級。從專業(yè)角度來講，該技術(shù)研發(fā)的內(nèi)容主要涉及五個方面。

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6112暗埋管路的彎曲半徑不應(yīng)小于管外徑10倍，明敷管彎曲半徑：一個彎時彎曲半徑不應(yīng)小于管外徑4倍，二個彎時彎曲半徑不應(yīng)小于管外徑6倍；彎曲處不應(yīng)有皺折、凹陷和裂縫等缺陷。彎扁度小于01倍管外徑，管路連接套管長度為15～3倍被連接管的直徑。6113鋼管與鋼管連接應(yīng)采用套管焊接法，全徑焊。6114接線盒、燈頭盒預(yù)埋位置正確，標高、坐標應(yīng)符合設(shè)計及規(guī)范要求。安裝端正、牢固，盒內(nèi)塞滿水泥紙等，盒應(yīng)緊貼模板不留縫隙，用鐵釘固定牢固，防止水泥砂漿進入盒中，造成堵塞。鋼管與盒間用φ6以上圓鋼跨接，焊長為6倍圓鋼直徑，雙面焊接，焊縫要求飽滿均勻，無虛焊現(xiàn)象，以保證構(gòu)成完整電氣通路。鋼管用鐵盒。612配電箱安裝本工程電氣部分的配電箱分落地式、嵌入式二種方式，施工前認真熟悉圖紙，全面收集有關(guān)產(chǎn)品樣本和標準圖集，了解各配電箱的形體結(jié)構(gòu)，安裝尺寸、安裝方法、考慮支架，進出線方面及檢修操作等情況，根據(jù)設(shè)計指定安裝部位的建筑結(jié)構(gòu)選擇符合規(guī)范要求的安裝方案。安裝前對到貨進行下列檢查：①產(chǎn)品隨行合格證，箱的型號、規(guī)格須符合設(shè)計要求；②箱面漆應(yīng)完整、無損傷、柜架尺寸正確無變形；③箱門可開啟靈活。6121嵌入式配電箱安裝應(yīng)配合土建砌墻時準確將孔洞預(yù)留好，待土建粉刷抽筋后，根據(jù)預(yù)留洞尺寸找好箱體標高及水平尺寸并將箱體固定好，然后用水泥砂漿填實周邊并抹平齊，待水泥砂漿凝固好再安裝盤面。安裝盤面要求平整。配電箱上配線需排列整齊，并綁扎成束，pe線嚴禁利用箱體串接，箱體垂直度允許偏差為3。　　

這五個方面分別是：1、基于水下結(jié)構(gòu)光和光度立體學的光學成像系統(tǒng)及同步控制系統(tǒng)設(shè)計；2、高精度結(jié)構(gòu)光特征點提取，以及對結(jié)構(gòu)光特征點進行高精度空間幾何重建；3、基于光度立體學的水下吸收、散射系數(shù)及三維物體表面梯度、反照率最優(yōu)化求解；4、基于水下光度立體理論及結(jié)構(gòu)光獲取的表面特征點，對水下目標進行三維表面高精度高度重建；5、水下高精度三維光學虛擬展示及檢測分析。這一系列內(nèi)容都是設(shè)備自我完成的，給設(shè)備一個特定任務(wù)，設(shè)備就會下潛到一定海底位置，進行定量分析，自動工作，建構(gòu)出三維立體的圖形。該技術(shù)填補了高精度三維立體探測海底世界的空缺，在水下目標表面高精度三維實時檢測技術(shù)及應(yīng)用上達到國際領(lǐng)先地位。這就象征著通過該技術(shù)能把海底世界高清晰繪制出三維圖像，了解海底的環(huán)境。記者了解到，該技術(shù)已經(jīng)處在中試階段，而據(jù)董軍宇預(yù)測，技術(shù)的應(yīng)用會帶來巨大經(jīng)濟效益和社會效益。預(yù)計投放初期市場，規(guī)�？蛇_到每年150～200套，加上對外出租設(shè)備收入，產(chǎn)值在4500～6000萬元，預(yù)計年利潤可達1500～2000萬。除此之外，系統(tǒng)的研制成功，能帶動水下三維成像、水下機器人視覺等相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展，使我國在軍事國防、科學研究、海洋經(jīng)濟等領(lǐng)域掌握技術(shù)主動權(quán)。

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“兩根直徑2.2米的倒虹吸輸水壓力鋼管，借助輔助鋼管樁平臺和可控鋼浮箱，整體緩慢平穩(wěn)沉放至水下15米到16米的深處，并精確就位于鋼管樁管橋管座上。如此大口徑、長距離、異形鋼管水上焊接整體下沉施工，精度超規(guī)范，施工技術(shù)國內(nèi)領(lǐng)先，工藝堪稱國內(nèi)首創(chuàng)。”于孝民說。

為了實現(xiàn)自己的海洋夢，背后有一段勵志的科研故事。說起我的夢想，真的想通過我們團隊的努力，實現(xiàn)大海撈針的夢想。董軍宇說，大海撈針這個成語他想變成現(xiàn)實，通過給水下機器人裝上高精度的眼睛，能撈起海底像繡花針大小的物體。說起這個夢想，董軍宇說并不是不切實際。每每想到我們科研團隊在做的項目對海底世界的開發(fā)和勘探有著作用，我就倍加努力。他說，他們的這項技術(shù)在兩年前開始運作研發(fā) ，開辟了技術(shù)的空白，而真正讓這項技術(shù)成熟還要研發(fā)十年左右的時間。燈光和激光的配合運用是這個技術(shù)的關(guān)鍵，我們反復做了上千次實驗。經(jīng)常是加班到深夜，忘記了吃飯。而談起他為何能整日面對枯燥的科學實驗，董軍宇表示，這和他的出國留學經(jīng)歷有關(guān)。大學時代的董軍宇在海大數(shù)學系念書，有著海洋科研夢想的他大學畢業(yè)后去英國攻讀計算機相關(guān)專業(yè)的博士。英國是一個海洋業(yè)發(fā)達的國家，在英國的大學念書時我發(fā)現(xiàn)海洋技術(shù)對一個國家的經(jīng)濟和軍事發(fā)展都有關(guān)鍵作用所以我決心用自己的專長解決海洋探測技術(shù)的關(guān)鍵核心問題。為了實現(xiàn)這個夢想，董軍宇投入到了枯燥但是有意義的科研生活中。研發(fā)這個技術(shù)的兩三年時間，平時都沒有好好陪家人吃過一頓飯，特別是孩子還在上小學，覺得有點愧對他。談起為了科學犧牲陪伴家人的事情時，董軍宇有些哽咽。也許在不遠的將來，通過我們研發(fā)的技術(shù)，能繪制出詳細的海底世界三維圖也說不定。在董軍宇的科研道路上，他充滿了期待。

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水下安裝箱涵、沉管樁基法、沉管井施工、沉管隧道、水下壓力管道安裝、沉管、水下管道連接、沉管砂石樁、開槽鋪設(shè)水下管道、水下沉塊安裝、過河管道安裝、水管安裝、過河水下管道安裝、箱涵水下安裝、過河光纜鋪設(shè):對水下電力系統(tǒng)水庫、大壩及沿海內(nèi)河港口、碼頭等水工建筑物海底沉管隧道、沉管隧道水下檢測、沉管灌注樁、水下安裝箱涵、水下光纜鋪設(shè)、水下構(gòu)件安裝、水下開槽埋管、倒虹管水下安裝、水下燃氣管道安裝、管道安裝水下施工、沉管安裝、管道水下鋪設(shè)、水下鋪設(shè)電纜。

針對人們擔心的由此或?qū)е潞Ｓ蛭廴镜膯栴}，中海油深圳分公司副總經(jīng)理梁羽稱，由于泄漏的是僅含少量遇空氣就會揮發(fā)的凝析油的天然氣，不會產(chǎn)生像原油泄漏導致的海域污染。泄漏的天然氣并不含硫，但燃燒天然氣確實容易產(chǎn)生二氧化碳增多的問題。梁羽透露，現(xiàn)在，已確定的工程修復方案的目標是盡快消除風險源，等惰性的氮氣置換了管道中的天然氣后，潛水員對現(xiàn)場進行摸查后的作業(yè)條件就具備了，他們在對可能導致管道出現(xiàn)漏點的外力因素作出有效判斷后，如果可行的話，將由潛水員首先實施臨時性的封堵措施，第二步才會采取根本性的封堵措施。就此事件或因天然氣管道鋪設(shè)過程導致了隱患的質(zhì)疑，珠海市橫琴新區(qū)管委會這條海管鋪設(shè)位置是在靠近橫琴的一條叫做磨刀門的水道附近，并非珠江口西側(cè)的又名洪灣水道的馬騮洲水道，馬騮洲水道才是珠江入�？诘闹骱降溃サ堕T水道位于其南側(cè)，不會威脅到這一主航道的安全。就此問題，這條海管是在２００３年申報，２００４年鋪設(shè)的，整個海管的路由設(shè)計與申報、鋪設(shè)、水上水下作業(yè)，最終的坐標點的確定，有合法證書，而且整個行為也是合法合規(guī)的。

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海上油氣開采用有特殊要求的塑料管道在水中鋪設(shè)和應(yīng)用塑料管道的另一個領(lǐng)域是海上開采石油和天然氣業(yè)大量應(yīng)用的管道。在海上油氣開采業(yè)這種管道被稱為‘可彎曲管FlexiblePipe'。對撓性管有多方面的要求：可以彎曲的連續(xù)長管、耐內(nèi)壓、耐外壓、耐腐蝕…..等，通常采用多層復合管，由熱塑性塑料層、纖維或鋼絲增強耐內(nèi)壓層、鋼帶纏繞增強耐外壓層等組成。