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4、沖沉土層鋪管水底鋪設(shè)的管段，如采用預(yù)先挖溝的方法，管線(xiàn)定位、溝槽準(zhǔn)直、溝底平整等質(zhì)量不易保證。為了避免預(yù)先挖溝引起的缺點(diǎn)，可采用沖沉法鋪管。

這種新型機(jī)器人堪稱(chēng)是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對(duì)裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)操作。“目前國(guó)內(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行安裝，維護(hù)、零件更換很不方便，而且維護(hù)費(fèi)用大、維護(hù)周期長(zhǎng)，嚴(yán)重影響生產(chǎn)�！睂O朝陽(yáng)說(shuō)，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)研制出水下安裝管道連接件機(jī)器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護(hù)費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本�！拔覀冞@個(gè)作品有很多創(chuàng)新點(diǎn)，機(jī)器人在水下作業(yè)時(shí)會(huì)受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們?cè)O(shè)計(jì)利用了氣囊和螺旋槳配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下姿態(tài)調(diào)整�！睂O朝陽(yáng)表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時(shí)管道的傾角，團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時(shí)首先將機(jī)器人固定在管道上，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機(jī)械臂和固定裝置均為滿(mǎn)足互換性設(shè)計(jì)的譜系化設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿(mǎn)足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機(jī)器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時(shí)，利用機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機(jī)器人還可以成為工作平臺(tái)，通過(guò)增加其他類(lèi)型的機(jī)械手臂或裝置，實(shí)現(xiàn)管路銹蝕探測(cè)、管路表面清污和防銹噴涂等多項(xiàng)工作，市場(chǎng)化前景非常廣闊.

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本標(biāo)混凝土總量182.17萬(wàn)m3，總施工時(shí)段安排在2006年5月~2013年5月，歷時(shí)85個(gè)月，其中施工高峰期42個(gè)月，高峰期平均月澆筑強(qiáng)度3.94萬(wàn)m3，最高月澆筑方量6.58萬(wàn)m3，發(fā)生在2010年8月，產(chǎn)生原因主要是電站進(jìn)水口平臺(tái)回填方量較大及尾水系統(tǒng)多作業(yè)面同時(shí)施工。由上游黃桷堡拌和系統(tǒng)拌制的混凝土方量為59.47萬(wàn)m3，從2006年5月開(kāi)始，至2011年10月結(jié)束，歷時(shí)66個(gè)月，其中施工高峰期36個(gè)月，高峰期平均月澆筑強(qiáng)度1.59萬(wàn)m3，最高月澆筑強(qiáng)度2.72萬(wàn)m3，發(fā)生在2010年6~10月，產(chǎn)生原因主要是電站進(jìn)水口平臺(tái)回填。由下游自建拌和系統(tǒng)拌制的混凝土總量為105.62萬(wàn)m3，從2008年6月開(kāi)始，至2013年5月結(jié)束，歷時(shí)60個(gè)月，其中施工高峰期28個(gè)月，高峰期平均月澆筑強(qiáng)度3.13萬(wàn)m3，最高月澆筑強(qiáng)度4.20萬(wàn)m3，發(fā)生在2011年3月，產(chǎn)生原因主要是尾水系統(tǒng)澆筑部位多且方量較大。11.13資源配置設(shè)備配置見(jiàn)表11-30。11.14混凝土施工質(zhì)量控制專(zhuān)項(xiàng)措施為保證溪洛渡地下電站混凝土施工質(zhì)量達(dá)到設(shè)計(jì)要求，建筑物混凝土施工質(zhì)量?jī)?yōu)良，在混凝土施工過(guò)程中，嚴(yán)格按照規(guī)范及設(shè)計(jì)要求，對(duì)混凝土生產(chǎn)的原材料、配合比及拌和、運(yùn)輸、澆筑、養(yǎng)護(hù)、溫控等混凝土生產(chǎn)過(guò)程中的各主要環(huán)節(jié)，進(jìn)行全方位、全過(guò)程的質(zhì)量控制，保證混凝土的施工質(zhì)量。11.14.1混凝土原材料質(zhì)量控制

該項(xiàng)目沉管施工全長(zhǎng)684米，主要由六節(jié)單根長(zhǎng)228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達(dá)410多噸，具有超大、超長(zhǎng)、超重等特點(diǎn)，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險(xiǎn)很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開(kāi)展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專(zhuān)項(xiàng)施工方案，引進(jìn)3臺(tái)150噸大型浮吊船、項(xiàng)目部自行研制2艘200噸門(mén)吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個(gè)，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，為確保原水管線(xiàn)6月30日通水目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開(kāi)始進(jìn)入倒計(jì)時(shí)。機(jī)器人海象剛剛從西氣東輸二線(xiàn)工程香港支線(xiàn)凱旋，圓滿(mǎn)完成了目前國(guó)內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)贏(yíng)得喝彩。記者日前走訪(fǎng)其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來(lái)上海研發(fā)的水下高手已足有一個(gè)兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱�，有的可根據(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開(kāi)溝西氣東輸二線(xiàn)工程香港支線(xiàn)從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線(xiàn)一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開(kāi)溝要求是我國(guó)目前海底油氣管線(xiàn)開(kāi)溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開(kāi)溝機(jī)受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項(xiàng)國(guó)內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長(zhǎng)葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線(xiàn)電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時(shí)具有管線(xiàn)和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過(guò)噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線(xiàn)、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線(xiàn)的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國(guó)內(nèi)，甚至國(guó)際上“能力最強(qiáng)”的開(kāi)溝機(jī)。而這臺(tái)重達(dá)90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱(chēng)為海象。

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排放管道和取水管道用塑料管道全世界的人口大部分都居住在沿海地區(qū)，過(guò)去習(xí)慣于把污水不加處理直接排入海中。隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，污水對(duì)于海洋的污染日益顯著，特別是對(duì)于港口、河口、半封閉海灣，以及大中城市毗臨的近岸水域的污染可能達(dá)到十分嚴(yán)重的程度，直接危害漁業(yè)、養(yǎng)殖業(yè)、旅游業(yè)和附近居民的健康和安全。

海龍深海取樣海象僅僅是這個(gè)大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團(tuán)隊(duì)，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進(jìn)行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線(xiàn)安裝等工作，最大作業(yè)深度達(dá)200米。除此之外，水下所還有深海無(wú)人遙控潛水器和新概念水下機(jī)器人兩個(gè)研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號(hào)深�？瓶柬�(xiàng)目的海龍?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動(dòng)力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機(jī)械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，僅2011年，我國(guó)附近海域的管線(xiàn)埋設(shè)需求超過(guò)800公里，其中不乏地質(zhì)強(qiáng)度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項(xiàng)目。隨著我國(guó)海洋油氣開(kāi)發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線(xiàn)、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國(guó)際上對(duì)深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對(duì)我國(guó)海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國(guó)內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說(shuō)，因此，下一步團(tuán)隊(duì)將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進(jìn)，以自主研制的深海無(wú)人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線(xiàn)電纜埋設(shè)系統(tǒng)進(jìn)行有機(jī)融合，實(shí)現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類(lèi)對(duì)海洋的逐步探索，水下所的團(tuán)隊(duì)也正著力于未來(lái)技術(shù)的探索。海象就有一個(gè)新概念水下機(jī)器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對(duì)不同的深海地形時(shí)，它可以由多個(gè)體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚(yú)、鰻魚(yú)等不同形狀，機(jī)動(dòng)自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。

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由于此項(xiàng)目的管徑遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)常規(guī)的海底管線(xiàn)管徑，其設(shè)計(jì)面臨的難點(diǎn)眾多。管道壁厚的選擇需突破現(xiàn)有設(shè)計(jì)規(guī)范，對(duì)現(xiàn)行設(shè)計(jì)準(zhǔn)則進(jìn)行研究修正；大管徑?jīng)Q定了單根管段重量將達(dá)到30噸，運(yùn)輸、施工過(guò)程中的安全核算難度和工作量也將遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于常規(guī)海底管線(xiàn)設(shè)計(jì)鋼管制造、配重層生產(chǎn)、海上安裝等都達(dá)到目前國(guó)內(nèi)海底管線(xiàn)工程預(yù)制及安裝能力極限。另外，本項(xiàng)目也是石油工程設(shè)計(jì)公司首次承擔(dān)與單點(diǎn)系泊系統(tǒng)相關(guān)的設(shè)計(jì)項(xiàng)目，其中的帶有水下管匯海底管線(xiàn)的通球檢測(cè)、系泊單點(diǎn)對(duì)海底管線(xiàn)安裝的影響等問(wèn)題，均成為該條海底管線(xiàn)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)。設(shè)計(jì)人員將結(jié)合工程參數(shù)充分調(diào)研、攻關(guān)，以確定現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施方案，保證整個(gè)工程的經(jīng)濟(jì)性和合理性。

水下機(jī)器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個(gè)海洋領(lǐng)域，給水下機(jī)器人裝上能高精度三維實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的科技項(xiàng)目，如何給水下機(jī)器人安上會(huì)探測(cè)的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪(fǎng)了這位海洋有著偉大海洋夢(mèng)想的教授。為市民揭開(kāi)技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級(jí)裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿(mǎn)未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國(guó)爭(zhēng)先開(kāi)發(fā)的焦點(diǎn)。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機(jī)器人代替人類(lèi)潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的項(xiàng)目，可以讓水下機(jī)器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達(dá)到毫米級(jí)。高精度水下三維重建是最重要的水下探測(cè)技術(shù)。17日，中國(guó)海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計(jì)算機(jī)系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的水下高精度三維實(shí)時(shí)檢測(cè)分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進(jìn)性在于兩個(gè)地方，一是達(dá)到毫米級(jí)的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線(xiàn)等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級(jí)的裂縫。通過(guò)給水下機(jī)器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機(jī)器人經(jīng)過(guò)一系列的操作和分析，能看清毫米級(jí)的裂縫等，對(duì)樁柱、管線(xiàn)等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測(cè)分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個(gè)裂縫的話(huà)是很可怕的事情，用上這個(gè)三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險(xiǎn)。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺(jué)檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。

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（2）路肩砌石質(zhì)量應(yīng)符合砌石施工規(guī)范要求。（3）路肩壓頂砂漿、混凝土及漿砌石等形式。砂漿、混凝土壓頂施工應(yīng)滿(mǎn)足強(qiáng)度、尺寸要求；為了充分利用石料，可在路肩砌石上部30cm左右進(jìn)行漿砌。五、墊層施工墊層的材料應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求進(jìn)行選料，鋪設(shè)厚度應(yīng)滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，需要碾壓的應(yīng)按要求進(jìn)行碾壓；對(duì)于片石灌砂墊層應(yīng)進(jìn)行片石擺設(shè)，片石要留有夠大的縫隙以便灌砂，灌砂時(shí)應(yīng)用水來(lái)保證密實(shí)，灌滿(mǎn)后還應(yīng)進(jìn)行碾壓。六、泥接碎石路面施工：泥結(jié)碎石道路包括礦渣回填路基及泥結(jié)碎石路面層。碎石墊層厚15cm，泥結(jié)碎石面層厚5cm。施工流程如下： (1)路基填筑礦渣壓實(shí)作業(yè)：礦渣填料在鋪料、平整、灑水潤(rùn)濕，并要求灑水后進(jìn)行碾壓壓實(shí)，碾壓遍數(shù)通過(guò)試驗(yàn)確定。擬選用yz-12t振動(dòng)碾，采用進(jìn)退錯(cuò)距法，進(jìn)行施工碾跡搭壓寬度不應(yīng)小于0.1m，碾壓時(shí)行駛速度為2km／h。搭接位置不小于平行路軸線(xiàn)方向0.5m，順道路軸線(xiàn)方向行駛，機(jī)械碾壓不到的邊角部位，采用12馬力蛙式打夯機(jī)夯實(shí)，局部人工木夯夯實(shí)。在路肩砌筑施工完畢后施工，即可用汽車(chē)運(yùn)砂、碎石料至施工地段上進(jìn)行路面面層施工，用人工運(yùn)至現(xiàn)場(chǎng)工作面上進(jìn)行攤鋪，攤鋪的厚度應(yīng)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，再用振動(dòng)壓路機(jī)壓實(shí)。碎石的質(zhì)量應(yīng)符合規(guī)范要求，且級(jí)配良好、不得有超粒徑的現(xiàn)象發(fā)生,不得含有石粉、碎石里不得含有風(fēng)化石或軟石。(2)泥結(jié)碎石路面層施工①準(zhǔn)備工作。包括放樣、布置料堆、整理路槽和拌制泥漿。泥漿按水土體積比0.8:1—1:1進(jìn)行拌制，過(guò)稀或不均勻，都將直接影響到基層的強(qiáng)度和穩(wěn)定性。②攤鋪碎石料：將事先準(zhǔn)備好的石料按松鋪厚度一次鋪?zhàn)恪Ｋ射佅禂?shù)為1.2～1.3左右按設(shè)計(jì)要求的寬度及厚度進(jìn)行攤鋪。 ③初步碾壓：初碾的目的是碎石顆粒間碾壓緊，但仍包留有一定數(shù)量的空隙，以便泥漿能灌進(jìn)去。因此以選用振動(dòng)壓路機(jī)進(jìn)行碾壓為宜。碾壓遍數(shù)不超過(guò)2—4遍(后輪壓完路面全寬，即為1遍)，碾壓至碎石無(wú)松動(dòng)情況為度。④灌漿：在初壓穩(wěn)定的碎石層上，灌漿預(yù)先調(diào)制好的泥漿。泥漿要澆得均勻，數(shù)量要足夠灌滿(mǎn)碎石間的孔隙。泥漿的表面應(yīng)與碎石齊平，但碎石的棱角仍應(yīng)露出泥漿之上，必要時(shí)，可用竹帚將泥漿掃勻。灌漿時(shí)務(wù)使泥漿灌到碎石層的底部，灌漿后1—2h，當(dāng)泥漿，孔隙中空氣溢出后，在未干的碎石層表面上撒嵌縫料(約1～1.5m3／m2)，以填塞碎石層表面的空隙，嵌縫料要撒的均勻。 ⑤碾壓：灌漿后，待表面已干而內(nèi)部泥漿尚處于半濕狀態(tài)時(shí)，再用三輪壓路機(jī)或振動(dòng)壓路機(jī)繼續(xù)碾壓，并隨時(shí)注意將嵌縫料反勻，直碾壓到無(wú)明顯輪跡及在碾輪下材料完全穩(wěn)定為止。在碾壓過(guò)程中，每碾壓1～2遍后，即撒鋪薄層石屑并掃勻，再進(jìn)行碾壓，以使碎石縫隙內(nèi)的泥漿泛到表面與所撒石屑粘結(jié)成整體。⑥質(zhì)量要求：泥漿必須澆灌均勻，表面應(yīng)平整、堅(jiān)實(shí)，不得有松散、彈簧等現(xiàn)象。用壓路機(jī)碾壓后，不得有明顯輪跡。面層與其他構(gòu)筑物接順，不得有積水現(xiàn)象。施工完的路面外觀(guān)尺寸允許偏差應(yīng)符合有關(guān)規(guī)范要求。 還可采用另一種施工方法：拌和法。拌和法施工與灌漿法施工不同之處，是土不必制成泥漿，而是將土直接鋪撒在攤鋪平整的碎石層上，用平地機(jī)、多齒耙或多鏵犁均勻拌和，然后用振動(dòng)壓路機(jī)進(jìn)行碾壓，碾壓方法同灌漿法。在碾壓過(guò)程中，需要時(shí)應(yīng)補(bǔ)充灑水，碾壓4-6遍，撒鋪嵌縫料，然后繼續(xù)碾壓，直至碾壓到無(wú)明顯輪跡及在碾輪下材料完全穩(wěn)定為止。七、下田坡道下田坡道的寬度應(yīng)滿(mǎn)足耕作機(jī)械下田的行走寬度和轉(zhuǎn)彎半徑。坡度不能大于耕作機(jī)械的最大爬坡度。