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我國(guó)海岸線1.8萬多千米，內(nèi)海和邊海的水域面積約470多萬平方千米。海域分布有大小島嶼7600個(gè)，其中許多有居民的海島缺乏淡水供應(yīng)。例如我國(guó)島嶼最多的浙江省有面積500平方米以上島嶼3061個(gè)，不少缺水的島嶼需要從島外運(yùn)水。2003年氣候偏旱，舟山全市98個(gè)住人島嶼中，有74個(gè)島嶼供水告急。

這種新型機(jī)器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對(duì)裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)操作�！澳壳皣�(guó)內(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行安裝，維護(hù)、零件更換很不方便，而且維護(hù)費(fèi)用大、維護(hù)周期長(zhǎng)，嚴(yán)重影響生產(chǎn)�！睂O朝陽說，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)研制出水下安裝管道連接件機(jī)器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護(hù)費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本�！拔覀冞@個(gè)作品有很多創(chuàng)新點(diǎn)，機(jī)器人在水下作業(yè)時(shí)會(huì)受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們?cè)O(shè)計(jì)利用了氣囊和螺旋槳配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下姿態(tài)調(diào)整�！睂O朝陽表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時(shí)管道的傾角，團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時(shí)首先將機(jī)器人固定在管道上，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機(jī)械臂和固定裝置均為滿足互換性設(shè)計(jì)的譜系化設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機(jī)器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時(shí)，利用機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機(jī)器人還可以成為工作平臺(tái)，通過增加其他類型的機(jī)械手臂或裝置，實(shí)現(xiàn)管路銹蝕探測(cè)、管路表面清污和防銹噴涂等多項(xiàng)工作，市場(chǎng)化前景非常廣闊.

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622排水管安裝安裝應(yīng)注意以下事項(xiàng)：6221在水流轉(zhuǎn)角小于135°的橫支管，應(yīng)設(shè)檢查口或清掃口。6222公共建筑內(nèi)在連接2個(gè)及以上的大便器污水橫管上，應(yīng)設(shè)置清掃口。6223，橫支管、橫干管等，無匯合配件的直線管段超過2時(shí)，應(yīng)設(shè)伸縮節(jié)，但伸縮節(jié)之間的最大間距不得超過4。6224管道端部插入伸縮節(jié)處的間隙應(yīng)為：夏季施工的應(yīng)留5-10，冬季施工的應(yīng)留15-20。623　排水管安裝6231本工程設(shè)計(jì)排水管均采用pvc塑料排水管。pvc排水管安裝工藝流程：選材→挖溝→支墩砌筑→測(cè)量斷管→配管粘接→灌水試驗(yàn)→衛(wèi)生清理6232pvc排水管安裝，根據(jù)實(shí)測(cè)并結(jié)合配件尺寸確定所需管段的長(zhǎng)短進(jìn)行割管，斷管口端部應(yīng)平整垂直于管軸線，插口用中號(hào)板銼成15-30度坡口，坡口厚度為管壁厚的1/2-1/3，長(zhǎng)度不小于3。6234管材和管件，在粘接前應(yīng)作公差及標(biāo)記試插，管端插入承口的深度不得小于下列規(guī)定：ф50，≥25；ф75，≥40；ф90，≥46；ф110，≥48；ф125，≥51；ф160，≥58。6235管道粘接前應(yīng)用干布將承口內(nèi)側(cè)、插口、外側(cè)的油污及雜物擦試干凈，完后先將承口均勻涂抹粘接劑，后抹插口找正方向，將管子插入承口，在插入進(jìn)程的同時(shí)旋轉(zhuǎn)，但不得超過1/4圈，插入到標(biāo)記為止。整個(gè)粘接過程應(yīng)在20秒內(nèi)完成，為保持接口的垂直度位置準(zhǔn)確。粘接完畢應(yīng)迅速將擠出的粘劑用干布擦試干凈，后靜置2-3分鐘的靜化，待靜置接口固化后，再進(jìn)行下一輪操作。

該項(xiàng)目沉管施工全長(zhǎng)684米，主要由六節(jié)單根長(zhǎng)228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達(dá)410多噸，具有超大、超長(zhǎng)、超重等特點(diǎn)，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險(xiǎn)很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項(xiàng)施工方案，引進(jìn)3臺(tái)150噸大型浮吊船、項(xiàng)目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個(gè)，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，為確保原水管線6月30日通水目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開始進(jìn)入倒計(jì)時(shí)。機(jī)器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國(guó)內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個(gè)兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱螅械目筛鶕�(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開溝要求是我國(guó)目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機(jī)受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項(xiàng)國(guó)內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長(zhǎng)葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時(shí)具有管線和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國(guó)內(nèi)，甚至國(guó)際上“能力最強(qiáng)”的開溝機(jī)。而這臺(tái)重達(dá)90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。

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前面已經(jīng)介紹很多水中鋪設(shè)的塑料管道利用‘柔韌性水中管道原理'直接鋪在海底上只用較輕的壓載，這樣最經(jīng)濟(jì)。但是在有些場(chǎng)合需要把水中鋪設(shè)的塑料管道埋在水底開挖的溝槽中，然后回填覆蓋，有的還需要增加壓塊重量或者加上混凝土保護(hù)蓋板。例如在波浪很大的海域；在有猛烈波浪和浮冰沖擊的靠近海岸處；在繁忙的航行或捕魚作業(yè)區(qū)等。

海龍深海取樣海象僅僅是這個(gè)大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團(tuán)隊(duì)，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進(jìn)行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達(dá)200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機(jī)器人兩個(gè)研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號(hào)深�？瓶柬�(xiàng)目的海龍?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動(dòng)力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機(jī)械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，僅2011年，我國(guó)附近海域的管線埋設(shè)需求超過800公里，其中不乏地質(zhì)強(qiáng)度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項(xiàng)目。隨著我國(guó)海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國(guó)際上對(duì)深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對(duì)我國(guó)海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國(guó)內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團(tuán)隊(duì)將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進(jìn)，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)進(jìn)行有機(jī)融合，實(shí)現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對(duì)海洋的逐步探索，水下所的團(tuán)隊(duì)也正著力于未來技術(shù)的探索。海象就有一個(gè)新概念水下機(jī)器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對(duì)不同的深海地形時(shí)，它可以由多個(gè)體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機(jī)動(dòng)自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。

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　預(yù)留或開槽→領(lǐng)料→放樣測(cè)量→下料→熱熔器選擇、加熱→熱熔→連接→固定→水壓試驗(yàn)→隱蔽→管道沖洗→器具連接→管道消毒→通水試驗(yàn)→竣工驗(yàn)收②明敷設(shè)　預(yù)留孔洞→清理孔洞→套管制作→支吊架制作安裝→放樣測(cè)量→下料→熱熔→連接、安裝、套管安裝→卡箍固定→水壓試驗(yàn)→堵洞→管道沖洗→管道消毒→通水試驗(yàn)→竣工驗(yàn)收6255管道安裝（一）管材要求：①管材和管件應(yīng)采用同牌號(hào)的原材料，管材規(guī)格用dee表示，其公稱外徑壁厚及其偏差見下表：④與金屬管道連接及用水器連接的塑料管件必須帶有耐腐蝕金屬螺紋嵌件。（二）放樣、測(cè)量：①按圖紙坐標(biāo)及標(biāo)高要求結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況在具體位置上劃出標(biāo)記，測(cè)量出各段管道長(zhǎng)度，配合管件，量出實(shí)際所需管段長(zhǎng)度，進(jìn)行斷管。②斷管應(yīng)利用專用剪刀或管道切割機(jī)（嚴(yán)禁用沙輪切割機(jī)）。切口兩端應(yīng)平整于管子軸線，如采用切割機(jī)斷管后應(yīng)將管端口內(nèi)外毛刺清除干凈。（三）熱熔：①根據(jù)所安裝管道大小，選擇熱熔器頭，同時(shí)選擇在安全位置將電源接通，待達(dá)到熱熔溫度后，將下好料的管材用鉛筆劃出熔插深度標(biāo)記，完后將承口內(nèi)插外的油污、水分擦試干凈，同時(shí)將管材、管件插入熱熔器內(nèi)，按規(guī)定時(shí)間加熱插入到標(biāo)記位置，迅速取出進(jìn)行連接。③熔熱三通彎頭時(shí)應(yīng)注意管線走向，最好先做模擬予向校正走向后劃出標(biāo)記，再進(jìn)行熔接，以免造成返工。④管材、管件加熱時(shí)應(yīng)相線對(duì)方向，無旋轉(zhuǎn)順直套入熱熔器上，達(dá)到時(shí)間或插入到標(biāo)記位置后，同時(shí)撥出進(jìn)行連接。（四）暗敷設(shè)于墻內(nèi)管道安裝：①管材、管件加熱完畢應(yīng)立即取出，找平、找正方向，無旋轉(zhuǎn)順直對(duì)插入到熱熔部位，保持足夠的冷卻時(shí)間再進(jìn)行下一輪工序。②暗裝管道固定：當(dāng)各衛(wèi)生間支管安裝后，應(yīng)及時(shí)進(jìn)行管子固定，特別對(duì)預(yù)留潔具接口應(yīng)垂直與墻面固定時(shí)接口明露，待水壓試驗(yàn)合格后再用水泥沙漿摸平于墻面。（五）明敷設(shè)管道安裝：

水下機(jī)器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個(gè)海洋領(lǐng)域，給水下機(jī)器人裝上能高精度三維實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的科技項(xiàng)目，如何給水下機(jī)器人安上會(huì)探測(cè)的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢(mèng)想的教授。為市民揭開技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級(jí)裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國(guó)爭(zhēng)先開發(fā)的焦點(diǎn)。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機(jī)器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的項(xiàng)目，可以讓水下機(jī)器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達(dá)到毫米級(jí)。高精度水下三維重建是最重要的水下探測(cè)技術(shù)。17日，中國(guó)海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計(jì)算機(jī)系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的水下高精度三維實(shí)時(shí)檢測(cè)分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進(jìn)性在于兩個(gè)地方，一是達(dá)到毫米級(jí)的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級(jí)的裂縫。通過給水下機(jī)器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機(jī)器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級(jí)的裂縫等，對(duì)樁柱、管線等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測(cè)分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個(gè)裂縫的話是很可怕的事情，用上這個(gè)三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險(xiǎn)。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。

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我國(guó)擁有18,000多公里的海岸線，4億多人口生活在沿海地區(qū)；沿海地區(qū)跨躍十一個(gè)省、市、自治區(qū)，是目前國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)最發(fā)達(dá)的地區(qū)，沿海工農(nóng)業(yè)總產(chǎn)值占全國(guó)總產(chǎn)值的60%左右。由于沿海地區(qū)城市工業(yè)密集、人口集中，未經(jīng)處理的污水帶來的環(huán)境問題日益嚴(yán)重。據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前沿海地區(qū)城市排放污水量差不多為全國(guó)日排放污水量的1/5。這些污水絕大部分未經(jīng)處理直接排入大海，而且多為岸邊、無組織的亂排，致使近岸海域環(huán)境受到污染普遍嚴(yán)重，并存在富營(yíng)養(yǎng)化導(dǎo)致的赤潮危害（1998～2000年連續(xù)三年，在渤海、東海發(fā)生了面積達(dá)到幾千平方公里的特大赤潮）。沿海城市污水的出路問題已成為沿海城市經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要制約因素。