西門子CPU1515-2主機,西門子CPU1515-2主機
德國制造: 現(xiàn)貨 聯(lián) 系 人: 黃勇《黃工》 24小時聯(lián)系手機: 13701633515(同號)
全新原裝: 參數(shù)
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價格優(yōu)勢: 特價
高效工程組態(tài)成就高效自動化
- 6種緊湊型CPU(帶有集成的技術(shù)功能和集成I/O)
- 6種CPU可在-25°C 至 +60°C的擴展的環(huán)境溫度范圍中使用
- 具有不同的性能等級,滿足不同的應(yīng)用領(lǐng)域。
提供有以下緊湊型 CPU:
- CPU 312C,具有集成數(shù)字量 I/O 以及集成計數(shù)功能的緊湊型 CPU
- CPU 313C,具有集成數(shù)字量和模擬量 I/O 的緊湊型 CPU
- CPU 313C-2 PtP,具有集成數(shù)字量 I/O 、2個串口和集成計數(shù)功能的緊湊型 CPU
- CPU 313C-2 DP,具有集成數(shù)字量 I/O 、PROFIBUS DP 接口和集成計數(shù)功能的緊湊型 CPU
- CPU 314C-2 PtP,具有集成數(shù)字量和模擬量 I/O 、2個串口和集成計數(shù)、定位功能的緊湊型 CPU
- CPU 314C-2 DP,具有集成數(shù)字量和模擬量 I/O、PROFIBUS DP 接口和集成計數(shù)、定位功能的緊湊型 CPU
6ES7 131-4BB01-0AA0 | 2路開關(guān)量輸入 24VDC 標準 (5塊) |
6ES7 131-4BB01-0AB0 | 2路開關(guān)量輸入 24VDC 高性能 (5塊) |
6ES7 131-4BD01-0AA0 | 4路開關(guān)量輸入 24VDC 標準 (5塊) |
6ES7 131-4BD01-0AB0 | 4路開關(guān)量輸入 24VDC 高性能 (5塊) |
6ES7 131-4BD51-0AA0 | 4路開關(guān)量源輸入 24VDC 標準 (5塊) |
6ES7 131-4CD00-0AB0 | 4路開關(guān)量輸入 UC 24V...48V 帶 LED SF (組故障)每包裝5個 |
6ES7 131-4EB00-0AB0 | 2路開關(guān)量輸入 120VAC (5塊) |
6ES7 131-4FB00-0AB0 | 2路開關(guān)量輸入 230VAC (5塊) |
6ES7 131-4RD00-0AB0 | 4路開關(guān)量輸入 DC 24V NAMUR 15 MM 寬,帶LED SF ,每包裝5個 |
開關(guān)量輸出模板 | |
6ES7 132-4BB01-0AA0 | 2路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A 標準 (5塊) |
6ES7 132-4BB01-0AB0 | 2路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A 高性能 (5塊) |
6ES7 132-4BD02-0AA0 | 4路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A 標準 (5塊) |
6ES7 132-4BB31-0AA0 | 2路開關(guān)量輸出 標準型 直流24V/2A,每包裝5個 |
6ES7 132-4BB31-0AB0 | 2路高性能型開關(guān)量輸出 直流24V/2A,每包裝5個 |
6ES7 132-4BD32-0AA0 | 4路開關(guān)量輸出 24VDC 2A 標準 (5塊) |
6ES7 132-4FB01-0AB0 | 2路開關(guān)量輸出 交流120/230V,每包裝5個 |
6ES7 132-4HB01-0AB0 | 2路繼電器輸出 24VDC/230VAC 5A (5塊) |
6ES7 132-4HB10-0AB0 | 2路繼電器輸出 繼電器直流24V-48V/5A,交流24V-230V/5A(5塊) |
模擬量輸入模板 | |
6ES7 134-4FB01-0AB0 | 2路模擬量輸入 電壓信號 標準 |
6ES7 134-4FB52-0AB0 | 2路高速型模擬量輸入 電壓 +/-10V;模塊周期時間: 1MS |
6ES7 134-4LB02-0AB0 | 2路模擬量輸入 電壓信號 高性能 (16位) |
6ES7 134-4GB01-0AB0 | 2路模擬量輸入 電流信號 標準 2線制 |
6ES7 134-4GB52-0AB0 | 2路高速型模擬量輸入 I-2線 4 - 20MA;模塊周期時間: 1MS, |
6ES7 134-4GB11-0AB0 | 2路模擬量輸入 電流信號 標準 4線制 |
6ES7 134-4GB62-0AB0 | 2路高速型模擬量輸入 I-4線 4 - 20MA;模塊周期時間: 1MS |
6ES7 134-4MB02-0AB0 | 2路模擬量輸入 電流信號 高性能 (16位) 2線制 |
6ES7 134-4JB51-0AB0 | 2路模擬量輸入 RTD熱電阻信號 |
6ES7 134-4JB01-0AB0 | 2路模擬量輸入 熱電偶信號 |
6ES7 134-4NB01-0AB0 | 2路高性能型模擬量輸入 熱電偶信號,帶內(nèi)部溫度補償 |
6ES7 134-4NB51-0AB0 | 2路高性能型模擬量輸入 RTD熱電阻信號, 帶線電阻的內(nèi)部補償 |
模擬量輸出模板 | |
6ES7 135-4FB01-0AB0 | 2路模擬量輸出 電壓信號 標準 |
6ES7 135-4GB01-0AB0 | 2路模擬量輸出 電流信號 標準 |
6ES7 135-4LB02-0AB0 | 2路模擬量輸出 電壓信號 高性能 (16位) |
6ES7 135-4MB02-0AB0 | 2路模擬量輸出 電留信號 高性能 (16位) |
功能模板 | |
6ES7 138-4DA04-0AB0 | 1個計數(shù)器24V/100KHZ |
6ES7 138-4DB03-0AB0 | SSI 絕對位置檢測模板 |
6ES7 138-4DD00-0AB0 | 2 Pulse (pulse width modulation, timer) |
6ES7 138-4DC00-0AB0 | STEP1 步進電機模板 |
6ES7 138-4DF01-0AB0 | 1 SI 通訊模板(RS232 RS422 RS485 串行接口) |
6ES7 138-4DF11-0AB0 | 1個 SI 串行接口,單通道,RS232/422,485 MODBUS/USS |
6ES7 138-4DL00-0AB0 | 1 POS-U 定位模板 帶數(shù)字量輸出 用于 5V/24V 增量編碼器 |
6ES7 138-4GA00-0AB0 | 4 個IQ-SENSE 直流24VC,每包裝5個 |
端子模塊 | |
6ES7 193-4CC20-0AA0 | TM-P15S23-A1 f. PM//2x3 電源模塊螺釘型端子 |
6ES7 193-4CC30-0AA0 | TM-P15C23-A1 f. PM/2x3 電源模塊彈簧型端子 |
6ES7 193-4CD20-0AA0 | TM-P15S23-A0 f. PM/2x3 電源模塊螺釘型端子 |
6ES7 193-4CD30-0AA0 | TM-P15C23-A0 f. PM/2x3 電源模塊彈簧型端子 |
6ES7 193-4CE00-0AA0 | TM-P15S22-01 f. PM/2x2 電源模塊 螺釘型端子 |
6ES7 193-4CE10-0AA0 | TM-P15C22-01 f. PM/2x2 電源模塊彈簧型端子 |
6ES7 193-4CA20-0AA0 | TM-E15S24-A1 f. EM/2x4 電子模塊螺釘型端子 (5塊) |
6ES7 193-4CA30-0AA0 | TM-E15C24-A1 f. EM/2x4 電子模塊彈簧型端子 (5塊) |
6ES7 193-4CB20-0AA0 | TM-E15S24-01 f. EM/2x4 電子模塊螺釘型端子 (5塊) |
6ES7 193-4CB30-0AA0 | TM-E15C24-01 f. EM/2x4 電子模塊彈簧型端子 (5塊) |
6ES7 193-4CB00-0AA0 | TM-E15S23-01 f. EM/2x3 電子模塊螺釘型端子 (5塊) |
6ES7 193-4CB10-0AA0 | TM-E15C23-01 f. EM/2x3 電子模塊彈簧型端子 (5塊) |
6ES7 193-4CA40-0AA0 | TM-E15S26-A1 für EM/2x6 電子模塊螺釘型端子 (5塊) |
6ES7 193-4CA50-0AA0 | TM-E15C26-A1 für EM/2x6 電子模塊彈簧型端子 (5塊) |
6ES7 193-4JA00-0AA0 | SIMATIC DP,ET 200S備件終端模塊 |
附件 | |
6ES7 193-4GA00-0AA0 | 終端模塊TM-P和TM-E,電源導軌 3 x 10 MM,每包5個 |
6ES7 193-4GB00-0AA0 | 終端元件,用于絞線屏蔽與電源導軌的連接,每包5個 |
西門子模板6ES75901AE800AA0 編程,參數(shù)設(shè)置
S7 -400®H 象 S7 -400® 一樣編程。所有可用的 STEP® 7 功能都可使用。
S7 -400®H 編程需要使用 STEP® 7 V5. 1 。
S7 -400®H 選件包
基本上, S7 - 400®H 的配置與用于 S7 -400® 的程序并無不同,例如
- 建立項目和站
- 配置硬件和網(wǎng)絡(luò)
- 把系統(tǒng)數(shù)據(jù)裝入目標系統(tǒng)
需要 S7 -400®H 選件包來配置與 S7 -400 結(jié)構(gòu)不同的 S7 -400®H 結(jié)構(gòu)。對于安裝,必須安裝 STEP® 7 標準包 V.5. 1 或更高的版本。

- 故障安全的自動化系統(tǒng),可滿足高度安全要求
- 符合安全要求,可達 SIL 3(IEC 61508 標準)、AK6(DIN V 19250 標準) 以及4 類標準(EN 954-1 標準)
- 如果需要,也可通過冗余設(shè)計而實現(xiàn)容錯
- 故障安全 I/O 不增加接線:
通過采用 PROFIsafe 行規(guī)的 PROFIBUS DP 進行安全通訊 - 基于帶有故障安全模塊的 S7-400H 和 ET 200M
- 標準模塊可應(yīng)用在自動化系統(tǒng)的非故障安全型應(yīng)用場合
- 隔離模板,用于在一個 ET 200M 的安全模式中故障安全和標準模塊的組合使用。
- 用于 S7-400H 和 S7-400F/FH 的 CPU
- 可在 S7-400H 容錯自動化系統(tǒng)中使用
- 可通過 F 運行版授權(quán)作為具有 F 功能的 CPU 在 S7-400F/FH 安全相關(guān)系統(tǒng)中使用
- 組合了 MPI/PROFIBUS DP-主接口,
- 帶有 2 個用于同步模塊的連接插槽
CPU 412–3H 可用于 SIMATIC S7-400H 和 S7-400 F/FH。 它可建立故障容錯 S7-400H 系統(tǒng)。 也可結(jié)合 F 運行授權(quán)一起用于 S7-400F/FH 故障安全自動化系統(tǒng)。 內(nèi)置的PROFIBUS-DP接口使它能夠作為主站直接連接到PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線。
CPU 412-5H 擁有:
- 功能強大的處理器:
CPU 處理每條二進制指令的時間小于 31.25 ns。 - 1 MB RAM(512 KB 用于程序,512 KB 用于數(shù)據(jù));
裝載存儲器用于存儲 S7-400H F/FH 自動化系統(tǒng)的用戶程序和參數(shù)設(shè)置數(shù)據(jù);高速 RAM 用于用戶程序的順控相關(guān)部分 - 存儲卡:
用于擴展內(nèi)置裝載存儲器。除程序本身之外,裝載存儲器中所含的信息還包括 S7-400H F/FH 的組態(tài)數(shù)據(jù),這就是要在存儲器中占據(jù)雙倍空間的原因。其結(jié)果是: - 內(nèi)置的裝載存儲器不能滿足大程序量的要求,因此需要存儲卡。
提供有 RAM 和 FEPROM 卡(FEPROM 用于在斷開電源時保存數(shù)據(jù))。
- 靈活的擴展選件:
多達 131,072 點數(shù)字量和 81,932 點模擬量輸入/輸出。 - 組合 MPI/PROFIBUS DP 接口:
MPI 可用來建立一個 32 個節(jié)點的簡單網(wǎng)絡(luò),數(shù)據(jù)傳輸速率 187.5 Kbit/s。CPU 可以與通信總線(C 總線)上的節(jié)點和 MPI 上的節(jié)點建立最多 64 個連接。
PROFIBUS-DP主站接口能夠被用來建立一個高速的分布式自動化系統(tǒng),并且使得操作大大簡化。對用戶來說,分布式 I/O 作為集中式 I/O 來處理(相同的組態(tài)、編址和編程)。 - PROFIBUS DP 接口:
通過 PROFIBUS DP 接口,可以實現(xiàn)冗余、分布式自動化組態(tài),從而提高了速度,便于使用。對用戶來說,分布式 I/O 作為集中式 I/O 來處理(相同的組態(tài)、編址和編程)。 - PROFINET 接口,帶 2 個端口(交換機):
支持系統(tǒng)冗余和 MRP(介質(zhì)冗余協(xié)議) - 模式選擇開關(guān):
撥動開關(guān)設(shè)計。 - 診斷緩沖區(qū):
最后的 120 個報警和中斷事件保存在一個環(huán)形緩沖區(qū)中,用于進行診斷。 - 實時時鐘:
CPU 提供帶日期和時間的診斷報告。
不同性能級別的 2 種標準 CPU:
- SIPLUS CPU 1510SP-1 PN
- SIPLUS CPU 1512SP-1 PN

- SIPLUS CPU 1510SP-1 PN 的 SIPLUS ET 200SP 基于SIPLUS-S7-1500 CPU 1511-1 PN
- 用于采用 ET 200SP 的高性能控制解決方案
- 增強了系統(tǒng)和設(shè)備的可用性
- 用于最多 64 個 IO 設(shè)備的 PROFINET IO 控制器
- PROFINET I-Device,用于連接作為智能 PROFINET 設(shè)備、帶 SIMATIC 或第三方 PROFINET I/O 控制器的 CPU
- 適用于 4 個控制器的 PROFINET 共享智能設(shè)備
- PROFINET IO IRT 接口,帶 3 個端口集成交換機
- 經(jīng)由 PROFINET 的等時同步模式
- 具有多種通信功能:
PG/OP 通信、PROFINET IO 通信、開放式 IE 通信(TCP、ISO-on-TCP 和 UDP)、Web 器和 S7 通信(帶可裝載的函數(shù)塊) - 可選 PROFIBUS DP 主站,用于 125 個 PROFIBUS DP 從站(帶 CM DP 模塊 6ES7545-5DA00-0AB0)
- 可選 PROFIBUS DP 從站(帶 CM DP 模塊 6ES7545-5DA00-0AB0)
- 組態(tài)控制(選項處理)
- 集成運動控制功能,可以控制速度控制軸和定位軸,支持外部編碼器
CPU 1510SP-1 PN 是經(jīng)濟型入門級 CPU,用于不連續(xù)生產(chǎn)技術(shù)中對處理速度和響應(yīng)速度要求不高的應(yīng)用。CPU 1510SP-1 PN 可被用作 PROFINET IO 控制器或分布智能系統(tǒng)(PROFINET 智能設(shè)備)。集成式 PROFINET IO IRT 接口的設(shè)計形式為 3 端口交換機,這樣就可以在系統(tǒng)中通過端口 1 和 2 建立總線型拓撲,并且也可通過端口 3 來連接編程設(shè)備/PC 或 HMI 設(shè)備。
作為智能設(shè)備使用時,CPU 1510SP-1 PN 可實現(xiàn)在本地對過程數(shù)據(jù)進行分布式預處理,并且僅將實際需要的信息傳輸?shù)缴衔豢刂破。這樣做有以下優(yōu)勢:
- 減輕中央控制器的工作負荷
- 縮短對現(xiàn)場重要信號的響應(yīng)時間
- 數(shù)據(jù)量減少,總線系統(tǒng)上的負荷降低
- 各單元經(jīng)過預測試并進行平行調(diào)試,設(shè)置更快速
- 由于自帶機械裝置,增加了可用性和靈活性
- 組態(tài)清晰明了
CPU 1510SP-1 PN 完全獨立于中央控制器運行。如果其發(fā)生故障,CPU 1510SP-1 PN 仍繼續(xù)運行。
位模塊化設(shè)計的 ET 200SP I/O 系統(tǒng)和 CPU 1510SP-1 PN 可實現(xiàn)面向功能的站設(shè)計。
另外,CPU 通過易組態(tài)的塊提供全面控制功能,以及通過標準化 PLC-open 塊 提供連接至驅(qū)動器的能力。
CPU 1510SP-1 PN CPU 直接卡裝到 DIN 導軌上,并具有:
- A powerful processor:
The CPU achieves command execution times as low as 72 ns per binary instruction. - 大容量工作存儲器:
100 KB 用于程序,750 KB 用于數(shù)據(jù) - SIMATIC 存儲卡作為裝載存儲器;
允許附加固件更新、數(shù)據(jù)日志和歸檔等功能 - 位模塊化擴展性,靈活性好;
任意組合達 64 個 I/O 模塊(I/O 模塊、工藝模塊和通信模塊)。最大 1 m 的站寬度。 - PROFINET IO IRT 接口,帶集成 3 端口交換機:
- 端口 1 和 2 通過總線適配器來連接(CPU 1510SP-1 PN 未提供總線適配器,不使用該適配器也可運行)。
如果需要,相應(yīng)的總線適配器(BA 2xRJ45 或 BA 2xFC)需單獨訂購。) - 端口 3 通過集成式 RJ45 接口來連接
- 集成通信功能:
- 編程器/OP 通信
- PROFINET IO
- 開放式 IE 通訊(TCP,ISO-on-TCP 和 UDP)
- Web 器
- S7 通信
- S7 路由
- 數(shù)據(jù)集路由
- 免維護數(shù)據(jù)備份(無電池)
- 用于錯誤 (Error)、運行狀況 (RUN/Stop)、維護 (MT)、電源 (PWR) 以及每個端口一個鏈路 LED 的診斷顯示
- 可選標簽采用淺灰色或黃色標簽條。有兩種材料可供選擇:
- 標簽箔和帶有 500 個標簽條的標簽卷,用于熱轉(zhuǎn)印打印機
- 標簽紙 (280 g/m2),規(guī)格 DIN A4,每張 100 個標簽條,適用于激光打印機
- ET 200SP CPU 可帶有一個參考 ID 標簽
- 借助于總線適配器,可實現(xiàn)不同的 PROFINET 連接類型
- 在標準環(huán)境條件下,BA 2xRJ45 用于通過 RJ45 插頭進行連接
- 對于運行期間的機械負荷和/或更高的 EMC 要求,可使用 BA 2xFC 來直接連接 PROFINET 電纜
- 在將 AC I/O 模塊或 AI Energy Meter ST 用作第一個 I/O 模塊時,應(yīng)將深色的基本單元用作 ET 200SP CPU 后面的第一個基本單元
6ES7521-1BL00-0AB0 S7-200系列PLC編程器的使用示例
Siemens編程器S7-200系列用在中小型設(shè)備上的自動系統(tǒng)的控制單元,適用于各行各業(yè),各種場合中的檢測,監(jiān)測及控制。
在這里,和大家一起來討論S7-200幾個使用方面的情況。
1.步進,伺服脈沖定位控制。
在設(shè)備的控制系統(tǒng)中,有關(guān)運動控制是很重要的,下面我們來看一看西門子S7-200系列PLC怎樣來實現(xiàn)這 個功能。
首先,確定使用哪個端口來發(fā)脈沖,如采用Q0.0發(fā)脈沖,則它的控制字為SMB67,脈沖同期為SMW68,脈 沖個數(shù)存放在SMD72中,
下面是控制字節(jié)的說明:
Q0.0 Q0.1 控制字節(jié)說明
SM67.0 SM77.0 PTO/PWM更新周期值 0=不更新,1=更新周期值
SM67.1 SM77.1 PWM更新脈沖寬度值 0=不更新,1=脈沖寬度值
SM67.2 SM77.2 PTO更新脈沖數(shù) 0=不更新,1=更新脈沖數(shù)
SM67.3 SM77.3 PTO/PWM時間基準選擇 0=1微秒值,1=1毫秒值
SM67.4 SM77.4 PWM更新方法 0=異步更新,1=同步更新
SM67.5 SM77.5 PTO操作 0=單段操作,1=多段操作
SM67.6 SM77.6 PTO/PWM模式選擇 0=選擇PTO,1=選擇PWM
SM67.7 SM77.7 PTO/PWM允許 0=禁止PTO/PWM,1=允許
這樣根據(jù)以上表格,我們得出Q0.0控制字:SMB67為:10000101
采用PTO輸出,微妙級周期,發(fā)脈沖的周期(也就是頻率)與脈沖個數(shù)都要重新輸入。10000101轉(zhuǎn)化為 16進制 為85,有了控制字以后,我們來寫這一段程序:
根據(jù)上面這段程序,我們知道了控制字的使用,同時也知道步進電機的脈沖周期與沖個數(shù)的存放位置(對 Q0.0來說是SMW68與SMD72)。當然,VW100與VD102內(nèi)的數(shù)據(jù)不同的話,步進電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動圈數(shù)就不一樣。
還有一點需要說明得是:M0.0導通---PLC捕捉到上升沿發(fā)動脈沖輸出后,想停止的話,只須改變端口脈沖的 控制字,再啟動PLS即可,程序如下:
2.高速計數(shù)功能。
西門子S7-200系列PLC具有高速計數(shù)的功能;舉一例子來談?wù)劯咚儆嫈?shù)的用途,我們采用普通電機來帶動絲桿轉(zhuǎn)動,我們想控制轉(zhuǎn)動距離,怎么來解決這個問題?那么我們可在電機另一頭與一編碼器聯(lián)接,電機轉(zhuǎn)一圈,編碼器也隨之轉(zhuǎn)一圈,同時根據(jù)規(guī)格發(fā)出不同的脈沖數(shù)。當然,這些脈沖數(shù)的頻率比較高,PLC不能用普通的上升沿計數(shù)來取得這些脈沖,只能通過高速計數(shù)功能了。
啟動高速計數(shù)功能,也要具有控制字
HSCO HSC1 描述
SM37.0 SM47.0 復位有效電平控制位 0=高電平有效, 1=低電平有效
SM37.1 SM47.1 啟動有效電平控制位于 0=高電平有效, 1=低電平有效
SM37.2 SM47.2 正交計數(shù)器速率選擇 0=4X計數(shù)率, 1=1X計數(shù)率
SM37.3 SM47.3 計數(shù)方向控制位 0=減計數(shù), 1=正計數(shù)
SM37.4 SM47.4 向HSC中寫入計數(shù)方向 0=不更新, 1=更新計數(shù)方向
SM37.5 SM47.5 向HSC中寫入預置值 0=不更新, 1=更新預置值
SM37.6 SM47.6 向HSC中寫入當前值 0=不更新, 1=更新當前值
SM37.7 SM47.7 HSC允許 0=禁止HSC, 1=允許HSC
參照上面的表格,我們選擇HSC1高速計數(shù)器,控制字為SMB47,現(xiàn)在我們啟動高速計數(shù)器HSC1,選擇為增計數(shù),更新計數(shù)方向,重新設(shè)置值,更新當前值:這樣的話,HSC1的啟動控制高為:11111000轉(zhuǎn)化為16進制為 F8,將啟動計數(shù)器時當前值存放在SMD48中,將預存置放在SMD52中,具體的程序 如下:
同樣的,如果計數(shù)器在工作狀態(tài)下想停止計數(shù)器,也必須改變它的控制字后,啟動HSC具體程序 如下:
3. PID回路控制功能。
西門子S7-200系列PLC的PID控制相當?shù)暮唵,可以通過micro/win軟件的一個向?qū)С绦,按照提?span>,一步一步執(zhí)行您所要求PID控制的屬性即可,在這里談一談PID這三個參數(shù)的具體意義:P為增益項,P越大,響應(yīng)起就快,在調(diào)節(jié)流量閥時:設(shè)定流量為50%,當目前流量接近50%,剛超過,如果P值很大的話,那么流量閥會馬上會關(guān)閉,而不會控制在某一區(qū)域。這就是增益項太大引起。在調(diào)節(jié)的過程中應(yīng)該先將P值調(diào)節(jié)比較適當了,再去調(diào)節(jié)I值,它為積分項,是在控制器回路中控制對當前值與設(shè)定值相等的偏差范圍。D為微分項,主要作用是避免給定值的微分作用而引起的跳變。
在現(xiàn)場的PID參數(shù)的調(diào)整過程中,針對西門子S7-200型PLC我的建議是在不同的控制階段,采用不同的PID參數(shù)組,具體而言就是當目前距離設(shè)定值差距較大時,采用P值較大的一套PID參數(shù),如果當前值快接近設(shè)定值范圍時,采用P值較小的一套PID參數(shù)。