| LS產(chǎn)電K7M-DRT20U產(chǎn)品功能 |
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LS產(chǎn)電K7M-DRT20U產(chǎn)品功能，如果采用單一的伺服控制模式很難實(shí)現(xiàn)，即便實(shí)現(xiàn)起來(lái)也需要增加硬件設(shè)備，從而增加成本。因此，考慮對(duì)整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多伺服控制模式的方案，同時(shí)采用位置伺服控制模式和速度伺服控制模式。對(duì)控制單坐標(biāo)平臺(tái)往返運(yùn)動(dòng)的電機(jī)采用位置伺服控制模式，而對(duì)控制滾筒作連續(xù)勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)采用速度伺服控制模式。 該系統(tǒng)基于位置/速度多伺服控制模式，控制硬件主要是由pc機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡(德國(guó)movtec公司的dec4t運(yùn)動(dòng)控制卡)、帶伺服驅(qū)動(dòng)器的永磁同步伺服電機(jī)。 采用位置伺服控制模式的電機(jī)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡內(nèi)部對(duì)信號(hào)處理運(yùn)算以后給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出一定頻率的脈沖和方向指令，伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制板卡發(fā)來(lái)的信號(hào)經(jīng)過(guò)pid等控制運(yùn)算后輸出電壓信號(hào)，產(chǎn)生力矩使電機(jī)按照指令運(yùn)轉(zhuǎn)。 伺服運(yùn)動(dòng)控制卡dec4t是基于pc機(jī)的專(zhuān)用模擬運(yùn)動(dòng)控制卡，與pc機(jī)的asi擴(kuò)展插槽相連接，控制軸數(shù)為1～4軸，最多可以控制4軸4聯(lián)動(dòng)。因此，系統(tǒng)中可以通過(guò)控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)控制4個(gè)單坐標(biāo)平臺(tái)的往返運(yùn)動(dòng)。 對(duì)采用速度伺服控制模式的電機(jī)，通過(guò)電位器調(diào)節(jié)給定的輸入直流電壓(模擬量速度指令)來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)速度。通過(guò)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的調(diào)整來(lái)消除包括控制器在內(nèi)的外部模擬速度指令系統(tǒng)的漂移。 用于位置伺服控制模式和速度伺服控制模式的伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器都選用松下minsaa系列。其主要參數(shù):額定輸出400w，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，增量式編碼器分辨率10000(單位:脈沖pulse)，單坐標(biāo)平臺(tái)用的滾珠絲杠螺距5mm。 為了確定位置伺服控制模式下電機(jī)的脈沖當(dāng)量δp，即每一個(gè)電脈沖負(fù)載產(chǎn)生的直線(xiàn)位移量，必須先設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的參數(shù):pr46(第1指令脈沖分倍頻分子)、pr4a(指令脈沖分倍頻分子倍率)、pr4b(指令脈沖分倍頻分母)，該系統(tǒng)中設(shè)定pr46=10000、pr4a=3、pr4b=10000。 增量式編碼器分辨率10000記作f(單位:脈沖pulse)，而電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)是f(單位:脈沖pulse)，那么指令脈沖分倍頻的分子pr46 、分子倍率pr4a 和分母pr4b 必須滿(mǎn)足。 因此，電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)f是f=1250pulse，可以得出脈沖當(dāng)量δp=0.004mm/p。在速度伺服控制模式下的電機(jī)，在驅(qū)動(dòng)器中參數(shù)pr02(控制模式選擇)設(shè)置為1(速度控制模式)，pr07(速度監(jiān)視器選擇)根據(jù)6v/額定轉(zhuǎn)速可得，速度指令的方向和比例根據(jù)參數(shù)設(shè)定可調(diào)，本系統(tǒng)中對(duì)控制滾筒旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)參數(shù)選擇出廠默認(rèn)值。 通過(guò)逐漸增加pr11(第1速度環(huán)增益)值，使電機(jī)不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng);逐漸減小pr12(第1速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù))使超調(diào)/失調(diào)減低到可以接受的程度。速度指令的漂移通過(guò)調(diào)整參數(shù)pr52，使得速度指令輸入為0v時(shí)，電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)。 本系統(tǒng)中需要對(duì)位置伺服控制模式下的電機(jī)運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行設(shè)定。系統(tǒng)中單坐標(biāo)平臺(tái)的絲杠行程為200mm，運(yùn)行時(shí)速度設(shè)定為50mm/s，加速度設(shè)為200mm/s2，從而可以得出，加/減速時(shí)間各為0.25s，加/減速運(yùn)行的距離為25mm;以50mm/s勻速運(yùn)行距離為150mm，時(shí)間為3s。 因此，電機(jī)往返運(yùn)行一次需要7s。如果要設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的時(shí)間，可以通過(guò)在控制程序中設(shè)定執(zhí)行運(yùn)行次數(shù)來(lái)控制時(shí)間。 永磁同步伺服電機(jī)的效率和功率因數(shù)都比較高，而且體積較同容量的異步電機(jī)小，具有很好的控制性能。 本系統(tǒng)中，利用永磁同步電機(jī)的位置/速度伺服控制模式，提出全新的控制概念，集速度控制，位置控制為一體，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)功能的多樣化和復(fù)雜性，同時(shí)滿(mǎn)足了系統(tǒng)的高速度、高精度、率和高可靠性四位一體的高性能控制要求。 該系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，緊湊，性能可靠;在控制精度，功能和抗干擾能力上都有很大的優(yōu)勢(shì);系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)的合理設(shè)計(jì)也保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性。該系統(tǒng)為各種機(jī)電一體化設(shè)備提供解決方案，不僅在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，在化工、材料、生物工程等過(guò)程控制領(lǐng)域中也同樣有良好的應(yīng)用前景。
依據(jù)Reed的調(diào)查，這些器件的使用將保持恒定，接近去年的調(diào)查結(jié)果。調(diào)查表明使用OI產(chǎn)品最多的用戶(hù)，接近49%，是在連續(xù)制造和批次制造行業(yè)中。其中16%用于連續(xù)制造應(yīng)用，值得注意的一點(diǎn)是相比去年下降了3%，在過(guò)去一年的時(shí)間中。緊隨其后的是離散制造業(yè)占15%。批次處理制造據(jù)統(tǒng)計(jì)僅占應(yīng)用的7%。其余重大的一塊13%是作為重要的OI終端應(yīng)用。  基波無(wú)功電流占用電網(wǎng)容量；導(dǎo)致網(wǎng)壓波動(dòng)；在供配電設(shè)施產(chǎn)生熱損耗；降低了供配電設(shè)施運(yùn)行可靠性。 |
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