| LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理 |
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LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理，在控制網(wǎng)絡(luò)層，通過劃分控制區(qū)域，分散了控制風(fēng)險(xiǎn)；而在控制區(qū)域內(nèi)部采用嵌入式的工業(yè)以太網(wǎng)控制器，集中控制整個(gè)控制區(qū)域，降低了控制成本。實(shí)踐證明這種分散結(jié)合集中的控制結(jié)構(gòu)是十分有效的。 實(shí)時(shí)性，通過劃分控制區(qū)域，各個(gè)控制區(qū)域通過交換機(jī)連入骨干網(wǎng)，而每個(gè)控制區(qū)域內(nèi)的變送和執(zhí)行結(jié)構(gòu)的信息都不會(huì)占用骨干網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)資源。這樣，每個(gè)控制區(qū)域的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載可以降到很低的程度（<5%），提高了網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性。 嵌入式工業(yè)以太網(wǎng)控制器的硬件和軟件設(shè)計(jì)均考慮了實(shí)時(shí)性要求，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理在網(wǎng)絡(luò)層下進(jìn)一步提升了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。本文對嵌入式工業(yè)以太網(wǎng)控制器進(jìn)行了開發(fā)研究，提出用SOPC技術(shù)來解決控制器硬件設(shè)計(jì)中存在的接口速率瓶頸問題，提高了控制器的實(shí)時(shí)性，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠。 技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展而形成的一門綜合性多學(xué)科的交叉技術(shù)。在當(dāng)今自動(dòng)化技術(shù)中，運(yùn)動(dòng)控制代表著用途最廣而又最復(fù)雜的任務(wù)。 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制功能的多樣化和復(fù)雜性，從而滿足新的生產(chǎn)要求，同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展將帶來生產(chǎn)的靈活性，產(chǎn)品質(zhì)量的提高和設(shè)備成本降低。 要實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制功能的多樣化和復(fù)雜性，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理使得運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有高速度、高精度、率和高可靠性四位一體的高性能控制，伺服控制是基礎(chǔ)和關(guān)鍵的技術(shù)之一。 文章中通過多伺服控制模式使得運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)高性能的運(yùn)動(dòng)控制和多樣化的運(yùn)動(dòng)功能。實(shí)現(xiàn)了坐標(biāo)平臺(tái)的精確往返運(yùn)動(dòng)控制和滾筒的連續(xù)勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制。 在某些傳動(dòng)領(lǐng)域內(nèi)，既需要對某些被控對象實(shí)現(xiàn)高精度的位置控制，同時(shí)又需要對其它被控對象實(shí)現(xiàn)各種不同的運(yùn)動(dòng)控制功能。 單一的伺服控制模式，無論是位置伺服控制、速度伺服控制還是轉(zhuǎn)矩伺服控制往往都很難實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)對被控對象的高精度位置控制的一個(gè)基本條件是需要有高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 以永磁同步電機(jī)及其伺服驅(qū)動(dòng)器為執(zhí)行部件的交流伺服系統(tǒng)能以較低的成本獲取極高的位置控制，同時(shí)永磁同步電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器具有位置伺服控制、速度伺服控制和轉(zhuǎn)矩伺服控制等多種伺服控制模式，可以很好地實(shí)現(xiàn)對各種被控對象的不同運(yùn)動(dòng)控制要求。 在位置伺服控制模式下，通過輸入的脈沖數(shù)來使電機(jī)定位運(yùn)行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與脈沖個(gè)數(shù)相關(guān)。伺服驅(qū)動(dòng)器接收上位數(shù)控裝置發(fā)出的位置指令信號(脈沖/方向)，送入脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計(jì)數(shù)器中與反饋脈沖信號比較后形成位置偏差信號。 位置偏差信號經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號。速度指令信號與速度反饋信號(與位置檢測裝置相同)比較后的偏差信號經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由spwm輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服電機(jī)的運(yùn)行。 為了提高位置伺服控制模式時(shí)實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整的精度，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理驅(qū)動(dòng)器中增加了適配增益功能，其作用就相當(dāng)于自動(dòng)加入一個(gè)增益，使穩(wěn)定(停止到位)時(shí)間最短。
根據(jù)實(shí)際的電池節(jié)數(shù),在CHK-8D型巡檢儀上設(shè)定,我們這里設(shè)為103節(jié) ，下面的命令被用于讀從擴(kuò)展口接收到的數(shù)據(jù)格式 IO_READ([p:EXT_SIO], LS Storage Address, Transer Byte)，例子 IO_READ([p:EXT_SIO],[w:LS0100], 10)，[p:EXT_SIO]表示接收數(shù)據(jù)，[w:LS0100]這是存放接收數(shù)據(jù)的起始地址，接收數(shù)據(jù)的大小存放在LS0100，接收的數(shù)據(jù)從LS0101開始存，10表示有10個(gè)字節(jié)存放在LS區(qū)（最大傳送字節(jié)是6095）。
G3F-DA4V 伺服驅(qū)動(dòng)器采用負(fù)載模型以估測電機(jī)轉(zhuǎn)速從而提高響應(yīng)性能，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理并減弱停止后的振動(dòng)，即時(shí)的速度觀測器就是用來提高速度檢測精度的。 以伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器作為執(zhí)行部件，把位置伺服控制模式和速度伺服控制模式結(jié)合起來實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，既能達(dá)到系統(tǒng)高精度、高速度、響應(yīng)快、調(diào)速范圍寬、低速高轉(zhuǎn)矩的高性能控制，又能實(shí)現(xiàn)在同一個(gè)系統(tǒng)中對多種被控對象、多種控制功能分布式控制。 在某過程實(shí)驗(yàn)中，需要對4個(gè)單坐標(biāo)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)精確的往返運(yùn)動(dòng)，同時(shí)對另外4個(gè)滾筒實(shí)現(xiàn)連續(xù)勻速的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
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