粗大浓稠硕大噗嗤噗嗤h,精品人妻码一区二区三区,国产av无码专区亚洲精品,日韩a片无码毛片免费看小说

假設(shè)一個機器人由任意多的連桿和關(guān)節(jié)以任意形式構(gòu)成，為了用D-H方法表示法機器人，因此對于每個關(guān)節(jié)，都必須指定一個參考坐標系，所要做的第一件事是為每一個關(guān)節(jié)指定一個本地的參考坐標系，即需要給每個關(guān)節(jié)定一個X軸和 Z軸，通常并不需要指定Y軸，因為Y軸總是垂至于X軸和Z軸的。以下是給每個 關(guān)節(jié)指定參考坐標系的步驟：
（1）所有關(guān)節(jié)，無一例外地用Z軸表示。如果關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)的，Z軸位于按右 手規(guī)則旋轉(zhuǎn)的方向。如果關(guān)節(jié)是滑動的，Z軸為直線滑動的方向。在每一種情況下，關(guān)節(jié)n處的Z軸（以及該關(guān)節(jié)的本地參考坐標系）的下標為n-1。