CCD視覺(jué)定位自動(dòng)識(shí)別全自動(dòng)流水線塑膠產(chǎn)品紫外激光打標(biāo)機(jī) |
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ccd視覺(jué)定位算法:基于濾波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。也可以使用單目視覺(jué)和里程計(jì)融合的方法。以里程計(jì)讀數(shù)作為輔助信息,利用三角法計(jì)算特征點(diǎn)在當(dāng)前機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置,這里的三維坐標(biāo)計(jì)算需要在延遲一個(gè)時(shí)間步的基礎(chǔ)上進(jìn)行。 定位算法基本過(guò)程:通過(guò)攝像頭獲取的視頻流(主要為灰度圖像,stereo VO中圖像既可以是彩色的,也可以是灰度的 ),記錄攝像頭在t和t 1時(shí)刻獲得的圖像為It和It 1,相機(jī)的內(nèi)參,通過(guò)相機(jī)標(biāo)定獲得,可以通過(guò)matlab或者opencv計(jì)算為固定量。現(xiàn)在得益于CCD產(chǎn)品的下降,很多企業(yè)原來(lái)手動(dòng)一個(gè)一個(gè)擺放打標(biāo)的產(chǎn)品,比如耳機(jī),紐扣,充電器頭等各種3C電子產(chǎn)品都采用了ccd視覺(jué)定位激光打標(biāo)機(jī)。這類(lèi)產(chǎn)品都有個(gè)共同點(diǎn) 那就是量大,產(chǎn)品本身比較小。 ![]() |
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