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技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中的這些缺點，本發(fā)明的目的在于提供了一種多軸伺服驅動器同步系統(tǒng)控制方法，應用該方法可以確保在各軸伺服驅動器同步通信的過程中，同步過程中各周期互不干擾，且不會隨著時間的推移導致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數(shù)據(jù)和執(zhí)行同步的準確性。

該方法為各軸伺服驅動器在同步信號SYNCEVT到達的同時，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經過時間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅動器主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進行數(shù)據(jù)交互，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲到伺服驅動器本地接收緩存區(qū)，此為T1時間；接著對本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間；

Texchange=T2+T3，對伺服驅動器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅動器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間；

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優(yōu)點在于通過合理設置伺服時鐘重置后的間斷時間，實現(xiàn)主站時鐘、各軸從站時鐘以及各軸伺服時鐘的同步，即各軸的同步中斷程序和伺服中斷程序之間都是同步的，使得伺服中斷程序和同步中斷程序互不干擾，從而保證了調整后的各軸伺服中斷程序也是同步的。

附圖說明

圖1 現(xiàn)有技術中數(shù)據(jù)同步周期內的一種階段構成。

圖2現(xiàn)有技術中數(shù)據(jù)同步周期內的另一種階段構成。

圖3 本發(fā)明的一種多軸伺服驅動器同步控制系統(tǒng)的組成框圖。

具體實施方式

結合具體實施例對本發(fā)明進行具體說明如下：

本發(fā)明的多軸伺服驅動器同步控制方法中，共有3種時鐘，分別為主站時鐘，從站時鐘和伺服時鐘。主站時鐘和從站時鐘都服務于工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，具體地，主站時鐘服務于上位控制器，從站時鐘服務于伺服驅動器的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議處理模塊，伺服時鐘則服務于伺服驅動器的主控模塊。在伺服驅動器主控模塊中，存在兩個中斷程序，分別為伺服中斷程序和同步中斷程序。

如圖3所示，伺服驅動器主控模塊在接收到伺服驅動器的同步控制模塊產生的同步信號SYNCEVT后，觸發(fā)同步中斷程序。在同步中斷程序中，主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進行數(shù)據(jù)交互，此段時間記為Texchange。在同步信號SYNCEVT到達之后的時間Toffset后，伺服中斷程序觸發(fā)。由于時間Toffset是參考伺服時鐘計算的，而伺服時鐘和從站時鐘沒有同步，隨著時間的推移，各軸的時間Toffset將發(fā)生不同的變化。因此各軸的伺服中斷程序之間是沒有同步的。

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