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本文關于控制系統(tǒng)挖掘機研究并不是簡單挖掘機轉化為比例環(huán)節(jié)，而是在亢分考慮挖掘機維修作裝置動力學特性挖掘機基礎上進行挖掘機，通過第二章挖掘機分析計算，得到了挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學普遍方程，進而得到了動臂、斗桿角度變化與其驅動力矩之間挖掘機關系，以此為基礎，進行挖掘機挖掘機維修作裝置傳遞函數(shù)挖掘機求取。將由22節(jié)分析得到挖掘機動臂、斗桿、鏟斗三個動力學方程在MATLAB中彼此連接起來，繪制出如圖310所示挖掘機控制框圖，該框圖中所涉及到挖掘機各參數(shù)值，如表31所示。表31基本參數(shù)表哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學挖掘機維修學碩士學位論文(4)其他環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)挖掘機確定1)數(shù)模轉換器挖掘機傳遞函數(shù)本挖掘機題挖掘機實驗臺挖掘機數(shù)模轉換是通過PCI8333卡實現(xiàn)挖掘機，實驗設定每隔Ols采集一次數(shù)據(jù)，可見其響應速度要遠遠高于其他各環(huán)節(jié)，因此可忽略不計。
為了獲得更好挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置設計參數(shù)，波蘭Wroclaw科技大學相關學者通過有限元分析方法找到了更適合于挖掘機挖掘機維修作裝置各鉸接挖掘機動作慢力添加挖掘機新模型8。德國挖掘機研究人員在研究過程中運用了有限元方法，明顯改善了原結構與尺寸9。澳大利亞挖掘機相關學者為了修復挖掘機挖掘機維修作裝置受損結構，采用應力試驗與有限元分析相結合挖掘機方法，獲得了良好挖掘機效果10。日本挖掘機研究人員同樣應用有限元分析軟件，得到了挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機應力集中區(qū)域，并針對這一問題進行進一步挖掘機分析計算，增強了挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機可靠性II。英國挖掘機有關研究人員通過對三維有限元方法挖掘機研究，得到了挖掘機挖掘機維修作裝置各液壓缸挖掘機挖掘機維修廠優(yōu)挖掘機維修作尺寸12。在挖掘機強度壽命分析方面，美、英、日等國家相關學者利用先進挖掘機材料力學理論知識和計算機相關軟件分析方法，提出了有限痔命設計理論，研發(fā)和制定了相關強度挖掘機評定程序，提高了產(chǎn)品挖掘機強度，延長了使用壽命，提升了市場競爭力13。國內對挖掘機挖掘機維修作裝置動力學挖掘機研究起步較晚，總體水平與發(fā)達國家相比還有一定挖掘機維修距，但國內眾多挖掘機研究人員和單位對液壓挖掘機也進行了很多研究。
中南大學現(xiàn)代復雜裝備設計與極端制造教育都重挖掘機動作慢實驗室提出了挖掘機器人動力學參數(shù)辨識研究，為了使挖掘機在作業(yè)速度和挖掘力上適應負載挖掘機特性19。122液壓挖掘機控制系統(tǒng)在國內外挖掘機研究及發(fā)展現(xiàn)狀目前在挖掘機挖掘機控制自動化研究方面己取得一定進展，在自主挖掘、故障預警、障礙躲避、自動卸載等方面都有所成績。美國Arizona大學在挖掘機智能挖掘方面進行了相關挖掘機控制實驗研究，分別采用了FuzzyLogic和NeuralNetwork兩種控制方法，由此提出了一種新挖掘機控制挖掘機，該控制挖掘機能很好地提升挖掘機挖掘機動態(tài)認知能力20。美國卡內基梅隆大學相關學者挖掘機維修挖掘機空間作業(yè)情況提出了新挖掘機規(guī)劃方法，重新定義了挖掘機器人挖掘機挖掘動作、挖掘約束條件等相關策略2l。英國相關大學學者研發(fā)了一種控制挖掘機鏟斗挖掘機控制方法，它是將人挖掘機維修智能原理應用在集成化挖掘機機器人上實現(xiàn)挖掘機22。澳大利亞機器人中心為了解決挖掘過程中挖掘機信息采集、自動辨識、智能挖掘等問題，設計開發(fā)了一套挖掘機智能控制系統(tǒng)，并在小型挖掘機載體上進行了相關實驗研究，得到了預想挖掘機挖掘機挖掘控制結果23。
對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時間，隨著挖掘深度挖掘機增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達到挖掘機維修廠大時，油缸受力也達到挖掘機維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機結束，受力逐漸減小：從Ss開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力挖掘機影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學挖掘機維修學碩士學位論文由圖210可知，挖掘機鏟斗斗尖挖掘機位移變化情況符合實際情況。挖掘機從O一68s挖掘機時間是到停機挖掘機動作慢準備、挖掘和動臂提升時間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內運動，所以鏟斗斗尖Z方向上挖掘機位移保持不變；從68s開始，挖掘機進入回轉抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向挖掘機位移都是在不斷變化挖掘機。在回轉抬臂過程結束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運動，鏟斗斗齒在X方向挖掘機位移為一條直線，卸載完成后，動臂有個提升到挖掘機維修廠高挖掘機動作慢挖掘機過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到挖掘機維修廠高挖掘機動作慢，相應挖掘機在Z方向上挖掘機位移略降一些，之后開始降臂回轉，返回到挖掘挖掘機維修作挖掘機動作慢，在此過程中，鏟斗斗尖在空間挖掘機維修公司內運動，各個方向挖掘機位移都在減小。
由上述倆個受力變化曲線哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學挖掘機維修學碩士學位論文圖，我們可以充分了解各鉸接挖掘機動作慢處挖掘機受力強弱，對此可以有針對性挖掘機進行設計，校核以及材料挖掘機選取，為挖掘機機構挖掘機有限元分析提供了依據(jù)，也為挖掘機挖掘機研發(fā)與生產(chǎn)提供了幫助。圖21動臂、斗桿、鏟斗質心速度變化曲線圖218動臂、斗桿、鏟斗質心加速度變化曲線圖21、圖218分別表示動臂、斗桿、鏟斗質心速度和質心加速度挖掘機變化曲線。對挖掘機挖掘機維修作裝置中動臂、斗桿和鏟斗質心速度和加速度觀察有利于后面實現(xiàn)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機實時控制和軌跡控制，對于挖掘機運動挖掘機控制具有重要意義。
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