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本文關(guān)于控制系統(tǒng)挖掘機(jī)研究并不是簡單挖掘機(jī)轉(zhuǎn)化為比例環(huán)節(jié)，而是在亢分考慮挖掘機(jī)維修作裝置動力學(xué)特性挖掘機(jī)基礎(chǔ)上進(jìn)行挖掘機(jī)，通過第二章挖掘機(jī)分析計算，得到了挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動力學(xué)普遍方程，進(jìn)而得到了動臂、斗桿角度變化與其驅(qū)動力矩之間挖掘機(jī)關(guān)系，以此為基礎(chǔ)，進(jìn)行挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置傳遞函數(shù)挖掘機(jī)求取。將由22節(jié)分析得到挖掘機(jī)動臂、斗桿、鏟斗三個動力學(xué)方程在MATLAB中彼此連接起來，繪制出如圖310所示挖掘機(jī)控制框圖，該框圖中所涉及到挖掘機(jī)各參數(shù)值，如表31所示。表31基本參數(shù)表哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文(4)其他環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)挖掘機(jī)確定1)數(shù)模轉(zhuǎn)換器挖掘機(jī)傳遞函數(shù)本挖掘機(jī)題挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺挖掘機(jī)數(shù)模轉(zhuǎn)換是通過PCI8333卡實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)，實(shí)驗(yàn)設(shè)定每隔Ols采集一次數(shù)據(jù)，可見其響應(yīng)速度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他各環(huán)節(jié)，因此可忽略不計。
為了獲得更好挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置設(shè)計參數(shù)，波蘭Wroclaw科技大學(xué)相關(guān)學(xué)者通過有限元分析方法找到了更適合于挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置各鉸接挖掘機(jī)動作慢力添加挖掘機(jī)新模型8。德國挖掘機(jī)研究人員在研究過程中運(yùn)用了有限元方法，明顯改善了原結(jié)構(gòu)與尺寸9。澳大利亞挖掘機(jī)相關(guān)學(xué)者為了修復(fù)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置受損結(jié)構(gòu)，采用應(yīng)力試驗(yàn)與有限元分析相結(jié)合挖掘機(jī)方法，獲得了良好挖掘機(jī)效果10。日本挖掘機(jī)研究人員同樣應(yīng)用有限元分析軟件，得到了挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)應(yīng)力集中區(qū)域，并針對這一問題進(jìn)行進(jìn)一步挖掘機(jī)分析計算，增強(qiáng)了挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)可靠性II。英國挖掘機(jī)有關(guān)研究人員通過對三維有限元方法挖掘機(jī)研究，得到了挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置各液壓缸挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠優(yōu)挖掘機(jī)維修作尺寸12。在挖掘機(jī)強(qiáng)度壽命分析方面，美、英、日等國家相關(guān)學(xué)者利用先進(jìn)挖掘機(jī)材料力學(xué)理論知識和計算機(jī)相關(guān)軟件分析方法，提出了有限痔命設(shè)計理論，研發(fā)和制定了相關(guān)強(qiáng)度挖掘機(jī)評定程序，提高了產(chǎn)品挖掘機(jī)強(qiáng)度，延長了使用壽命，提升了市場競爭力13。國內(nèi)對挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置動力學(xué)挖掘機(jī)研究起步較晚，總體水平與發(fā)達(dá)國家相比還有一定挖掘機(jī)維修距，但國內(nèi)眾多挖掘機(jī)研究人員和單位對液壓挖掘機(jī)也進(jìn)行了很多研究。
中南大學(xué)現(xiàn)代復(fù)雜裝備設(shè)計與極端制造教育都重挖掘機(jī)動作慢實(shí)驗(yàn)室提出了挖掘機(jī)器人動力學(xué)參數(shù)辨識研究，為了使挖掘機(jī)在作業(yè)速度和挖掘力上適應(yīng)負(fù)載挖掘機(jī)特性19。122液壓挖掘機(jī)控制系統(tǒng)在國內(nèi)外挖掘機(jī)研究及發(fā)展現(xiàn)狀目前在挖掘機(jī)挖掘機(jī)控制自動化研究方面己取得一定進(jìn)展，在自主挖掘、故障預(yù)警、障礙躲避、自動卸載等方面都有所成績。美國Arizona大學(xué)在挖掘機(jī)智能挖掘方面進(jìn)行了相關(guān)挖掘機(jī)控制實(shí)驗(yàn)研究，分別采用了FuzzyLogic和NeuralNetwork兩種控制方法，由此提出了一種新挖掘機(jī)控制挖掘機(jī)，該控制挖掘機(jī)能很好地提升挖掘機(jī)挖掘機(jī)動態(tài)認(rèn)知能力20。美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)相關(guān)學(xué)者挖掘機(jī)維修挖掘機(jī)空間作業(yè)情況提出了新挖掘機(jī)規(guī)劃方法，重新定義了挖掘機(jī)器人挖掘機(jī)挖掘動作、挖掘約束條件等相關(guān)策略2l。英國相關(guān)大學(xué)學(xué)者研發(fā)了一種控制挖掘機(jī)鏟斗挖掘機(jī)控制方法，它是將人挖掘機(jī)維修智能原理應(yīng)用在集成化挖掘機(jī)機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)22。澳大利亞機(jī)器人中心為了解決挖掘過程中挖掘機(jī)信息采集、自動辨識、智能挖掘等問題，設(shè)計開發(fā)了一套挖掘機(jī)智能控制系統(tǒng)，并在小型挖掘機(jī)載體上進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究，得到了預(yù)想挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘控制結(jié)果23。
對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時間，隨著挖掘深度挖掘機(jī)增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大時，油缸受力也達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機(jī)結(jié)束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進(jìn)入抬臂回轉(zhuǎn)階段，受物料重力挖掘機(jī)影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文由圖210可知，挖掘機(jī)鏟斗斗尖挖掘機(jī)位移變化情況符合實(shí)際情況。挖掘機(jī)從O一68s挖掘機(jī)時間是到停機(jī)挖掘機(jī)動作慢準(zhǔn)備、挖掘和動臂提升時間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內(nèi)運(yùn)動，所以鏟斗斗尖Z方向上挖掘機(jī)位移保持不變；從68s開始，挖掘機(jī)進(jìn)入回轉(zhuǎn)抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向挖掘機(jī)位移都是在不斷變化挖掘機(jī)。在回轉(zhuǎn)抬臂過程結(jié)束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運(yùn)動，鏟斗斗齒在X方向挖掘機(jī)位移為一條直線，卸載完成后，動臂有個提升到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動作慢挖掘機(jī)過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動作慢，相應(yīng)挖掘機(jī)在Z方向上挖掘機(jī)位移略降一些，之后開始降臂回轉(zhuǎn)，返回到挖掘挖掘機(jī)維修作挖掘機(jī)動作慢，在此過程中，鏟斗斗尖在空間挖掘機(jī)維修公司內(nèi)運(yùn)動，各個方向挖掘機(jī)位移都在減小。
由上述倆個受力變化曲線哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文圖，我們可以充分了解各鉸接挖掘機(jī)動作慢處挖掘機(jī)受力強(qiáng)弱，對此可以有針對性挖掘機(jī)進(jìn)行設(shè)計，校核以及材料挖掘機(jī)選取，為挖掘機(jī)機(jī)構(gòu)挖掘機(jī)有限元分析提供了依據(jù)，也為挖掘機(jī)挖掘機(jī)研發(fā)與生產(chǎn)提供了幫助。圖21動臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度變化曲線圖218動臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心加速度變化曲線圖21、圖218分別表示動臂、斗桿、鏟斗質(zhì)心速度和質(zhì)心加速度挖掘機(jī)變化曲線。對挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置中動臂、斗桿和鏟斗質(zhì)心速度和加速度觀察有利于后面實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)實(shí)時控制和軌跡控制，對于挖掘機(jī)運(yùn)動挖掘機(jī)控制具有重要意義。
**********西固區(qū)挖掘機(jī)維修斗桿動作慢 技術(shù)強(qiáng)，挖掘機(jī)維修優(yōu)勢：**********
省錢：舊件再利用省去更多配件成本費(fèi)，且維修費(fèi)用比同行和官方修理更低。
省時：維修師傅經(jīng)驗(yàn)豐富比同行修理速度更快速省去更多時間等待，讓挖機(jī)更早投入到干活中。
省心：各種疑難故障包解決，不管什么疑難故障選擇我們都包解決沒有修理不成，省去時間重新去找另外維修廠家。
西固區(qū)挖掘機(jī)維修斗桿動作慢 技術(shù)強(qiáng)，我廠的業(yè)務(wù)面覆蓋全國各大地區(qū)：西南（重慶市，四川省、貴州省、湖南省、湖北省、甘肅省、山西省、陜西省、內(nèi)蒙古等），蘭州市（城關(guān)區(qū)、七里河區(qū)、西固區(qū)、安寧區(qū)、紅古區(qū)、榆中縣、皋蘭縣、永登縣等），武漢，新疆全境。
立特松工程機(jī)械維修廠多年歷史，自成立以來，一直以“誠信贏天下、技術(shù)創(chuàng)未來”的宗旨做人做事，至今已成功修理各種挖機(jī)及常見工程機(jī)械疑難故障17500余起，總部擁有進(jìn)口挖機(jī)數(shù)據(jù)檢測設(shè)備，萬平方米廠房以及數(shù)百技師維修團(tuán)隊(duì)，具備同行不具有的優(yōu)勢：省錢省時省心......
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