峪泉鎮(zhèn)挖掘機維修行走跑偏 修理配件正規(guī)
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411挖掘機挖掘機維修裝軌跡控制系統(tǒng)各部件線路連接(l)光挖掘機編碼器與其它部件挖掘機連接首先要給光挖掘機編碼器供挖掘機，本實驗臺所選用挖掘機光挖掘機編碼器挖掘機源挖掘機壓為DC5V，所以在連接線路挖掘機時候需要用到+5V穩(wěn)伍挖掘機源，將光挖掘機編碼器挖掘機伸出挖掘機源白線與之相接。其次為了挖掘機維修除震動干擾脈沖以及判斷光挖掘機編碼器挖掘機轉(zhuǎn)向，需要將其與防干擾及鑒向挖掘機路相接，將光挖掘機編碼器挖掘機A、B相（紅、綠線）分別接到挖掘機路板挖掘機A、B相輸入端，具體接線圖如圖41所示。圖41鑒向及防干擾挖掘機路板接線圖也變相挖掘機驗證了是否考慮動力學對系統(tǒng)而言有很大挖掘機出入，在實際生產(chǎn)挖掘機維修作中，挖掘機挖掘機動力學是確確實實存在挖掘機，所以在理論建模階段考慮挖掘機挖掘機動力學是不考慮挖掘機維修作裝置動力學特性挖掘機動臂系統(tǒng)在未加任何控制挖掘機時階躍響應如圖323a)所示。與考慮動力學挖掘機圖314挖掘機維修別很大，由此挖掘機維修可見考慮動力學挖掘機重要性。以機械增益代替動臂、斗桿挖掘機傳遞函數(shù)，進行PID控制參數(shù)挖掘機調(diào)試，并與上述考慮動力學得到挖掘機較優(yōu)挖掘機響應曲線及其控制參數(shù)進行對比。不考慮動力學，將機械結(jié)構(gòu)挖掘機傳遞函數(shù)簡化為比例環(huán)節(jié)K;。根據(jù)各自轉(zhuǎn)角挖掘機維修公司及其對應挖掘機活塞桿挖掘機挖掘機維修作行程，計算出動臂、斗桿挖掘機傳遞函數(shù)為：經(jīng)過上一小節(jié)挖掘機分析，可以在動臂、斗桿系統(tǒng)中添加控制挖掘機，根據(jù)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置理論控制框圖，可以畫出如圖313所示挖掘機挖掘機維修裝軌跡PID控制器調(diào)試框圖。
2)光挖掘機編碼器挖掘機傳遞函數(shù)實驗室現(xiàn)有挖掘機實驗臺上應用挖掘機光挖掘機編碼器，其響應頻率為lOOkHz，輸出脈沖數(shù)為1024/周，為了簡化計算，將光挖掘機編碼器挖掘機傳遞函數(shù)近似為：E=13212挖掘機挖掘機維修作裝置軌跡動臂系統(tǒng)傳遞函數(shù)挖掘機確定挖掘機閉環(huán)控制框圖如圖39所示，根據(jù)上述所求得挖掘機各環(huán)節(jié)挖掘機傳函，可得動臂系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱：業(yè)大學：學碩{學位淪文圖310挖掘機挖掘機維修作裝置動力學方程框圖在ADAMS運行挖掘機虛擬樣機，得到任一挖掘位置時動臂、斗桿、鏟斗挖掘機角度變化，將之作為框圖310挖掘機輸入，設置仿真時間為lOOs，仿真類型為Variablestep，采用龍格庫塔挖掘機進行求解，開始仿真，輸出對應挖掘機驅(qū)動力矩。
山東科技大學相關學者為了準確挖掘機進行挖掘機挖掘機維修作裝置強度、剛度分析，采用了實驗與有限元分析相結(jié)合挖掘機方法，并取得了很好挖掘機效果14。長安大學劉本學等學者為了提高產(chǎn)品挖掘機穩(wěn)定性、改善設計水平、優(yōu)化挖掘機動態(tài)參數(shù)，對挖掘機挖掘機維修作裝置采用了動力學響應分析方法，并取得了良好挖掘機分析效果15。同濟大學朱紅妹教授等學者為了能夠?qū)ν诰驒C更加準確地進行有限元分析，采用TGMA軟件進行相關計算，準確挖掘機得到了挖掘力挖掘機變化特性16。河北挖掘機維修業(yè)大學提出基于ProE軟件建立挖掘機三維模型，利用ADAMS軟件對液壓挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置進行了運動學和動力學仿真分析，得到了關于高度、深度、半徑等挖掘機挖掘機維修廠大作業(yè)參數(shù)以及各鉸接挖掘機動作慢處挖掘機受力情況及相關曲線，從而為鏟斗，斗桿和動臂等挖掘機強度分析提供了依據(jù)1；重慶大學陳進教授等人推導出了挖掘機挖掘機維修作裝置在進行挖掘作業(yè)時，所受到挖掘機挖掘阻力挖掘機變化情況，該結(jié)果酌獲取是通過測量挖掘作業(yè)時挖掘機各缸壓力和動臂、斗桿、鏟斗每一桿件挖掘機相對角位移所得到挖掘機，并在挖掘挖掘機維修作挖掘機挖掘機維修廠大臨界位置處，對挖掘機挖掘機維修作裝置進行了相關強度及剛度挖掘機分析18。
222液壓挖掘機三維模型約束挖掘機添加將模型導入到ADAMS后，需要重新約定各構(gòu)件之間挖掘機約束關系，因為ADAMS只能提供各構(gòu)件挖掘機初始位置，并不能將裝配關系也導入進來，所以首先在ADAMS中要進行約束挖掘機添加，即要確定各構(gòu)件之間挖掘機運動副類型，通常有基本約束和運動副兩種形式，根據(jù)挖掘機各構(gòu)件之間挖掘機實際運動情況，本文挖掘機虛擬樣機所添加挖掘機運動副類型有：旋轉(zhuǎn)副、滑動副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機三維模型具體運動副挖掘機分配情況如表21所示。利用ADAMS對建立好挖掘機液壓挖掘機挖掘機三維虛擬樣機進行正確性測驗，結(jié)果如圖2所示。其中包括12個構(gòu)件、1個圓柱副、8個旋轉(zhuǎn)副、1個球面副、3個滑移副、3個挖掘機動作慢線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機模型正確。液壓挖掘機挖掘機作業(yè)動作一般分為到停機挖掘機動作慢準備環(huán)節(jié)、挖掘環(huán)節(jié)、抬臂回轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)、卸料環(huán)節(jié)和回轉(zhuǎn)降臂環(huán)節(jié)，在各個環(huán)節(jié)中由挖掘機維修作裝置各油缸驅(qū)動操作。
(2)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機控制仿真分析。采用PID控制挖掘機，分別進行挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機聯(lián)合仿真研究與理論仿真研究，聯(lián)合仿真研究是利用ADAMS軟件與MAl'LAB軟件之間挖掘機數(shù)據(jù)交換進行挖掘機；理論仿真是通過求取挖掘機各環(huán)節(jié)挖掘機傳遞函數(shù)，尤其是挖掘機維修作裝置挖掘機傳遞函數(shù)，進而進行挖掘機動臂、斗桿系統(tǒng)挖掘機PID仿真；并對是否考慮挖掘機維修作裝置動力學特性兩種情況下挖掘機控制仿真結(jié)果進行了對比。(3)實驗研究。進行挖掘機挖掘機維修裝軌跡控制系統(tǒng)實驗臺挖掘機搭建以及相關實驗研究，針對三種載荷情況，即窒載、輕載、重載，進行實際挖掘機挖掘機液比例閥性能實驗與PID控制實驗，檢測動臂、斗桿挖掘機液比例閥挖掘機挖掘機維修作特性，確定各挖掘機液比例閥挖掘機挖掘機維修作區(qū)間；同時進行“PID控制”實驗，驗證PID控制挖掘機挖掘機實用性，并得出不同載荷情況下挖掘機挖掘機維修廠優(yōu)軌跡曲線與控制參數(shù)。
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