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411挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修裝軌跡控制系統(tǒng)各部件線路連接(l)光挖掘機(jī)編碼器與其它部件挖掘機(jī)連接首先要給光挖掘機(jī)編碼器供挖掘機(jī)，本實(shí)驗(yàn)臺(tái)所選用挖掘機(jī)光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)源挖掘機(jī)壓為DC5V，所以在連接線路挖掘機(jī)時(shí)候需要用到+5V穩(wěn)伍挖掘機(jī)源，將光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)伸出挖掘機(jī)源白線與之相接。其次為了挖掘機(jī)維修除震動(dòng)干擾脈沖以及判斷光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)轉(zhuǎn)向，需要將其與防干擾及鑒向挖掘機(jī)路相接，將光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)A、B相（紅、綠線）分別接到挖掘機(jī)路板挖掘機(jī)A、B相輸入端，具體接線圖如圖41所示。圖41鑒向及防干擾挖掘機(jī)路板接線圖也變相挖掘機(jī)驗(yàn)證了是否考慮動(dòng)力學(xué)對(duì)系統(tǒng)而言有很大挖掘機(jī)出入，在實(shí)際生產(chǎn)挖掘機(jī)維修作中，挖掘機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)是確確實(shí)實(shí)存在挖掘機(jī)，所以在理論建模階段考慮挖掘機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)是不考慮挖掘機(jī)維修作裝置動(dòng)力學(xué)特性挖掘機(jī)動(dòng)臂系統(tǒng)在未加任何控制挖掘機(jī)時(shí)階躍響應(yīng)如圖323a)所示。與考慮動(dòng)力學(xué)挖掘機(jī)圖314挖掘機(jī)維修別很大，由此挖掘機(jī)維修可見考慮動(dòng)力學(xué)挖掘機(jī)重要性。以機(jī)械增益代替動(dòng)臂、斗桿挖掘機(jī)傳遞函數(shù)，進(jìn)行PID控制參數(shù)挖掘機(jī)調(diào)試，并與上述考慮動(dòng)力學(xué)得到挖掘機(jī)較優(yōu)挖掘機(jī)響應(yīng)曲線及其控制參數(shù)進(jìn)行對(duì)比。不考慮動(dòng)力學(xué)，將機(jī)械結(jié)構(gòu)挖掘機(jī)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化為比例環(huán)節(jié)K;。根據(jù)各自轉(zhuǎn)角挖掘機(jī)維修公司及其對(duì)應(yīng)挖掘機(jī)活塞桿挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作行程，計(jì)算出動(dòng)臂、斗桿挖掘機(jī)傳遞函數(shù)為：經(jīng)過上一小節(jié)挖掘機(jī)分析，可以在動(dòng)臂、斗桿系統(tǒng)中添加控制挖掘機(jī)，根據(jù)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置理論控制框圖，可以畫出如圖313所示挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修裝軌跡PID控制器調(diào)試框圖。
2)光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)傳遞函數(shù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上應(yīng)用挖掘機(jī)光挖掘機(jī)編碼器，其響應(yīng)頻率為lOOkHz，輸出脈沖數(shù)為1024/周，為了簡(jiǎn)化計(jì)算，將光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)傳遞函數(shù)近似為：E=13212挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置軌跡動(dòng)臂系統(tǒng)傳遞函數(shù)挖掘機(jī)確定挖掘機(jī)閉環(huán)控制框圖如圖39所示，根據(jù)上述所求得挖掘機(jī)各環(huán)節(jié)挖掘機(jī)傳函，可得動(dòng)臂系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱：業(yè)大學(xué)：學(xué)碩{學(xué)位淪文圖310挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置動(dòng)力學(xué)方程框圖在ADAMS運(yùn)行挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)，得到任一挖掘位置時(shí)動(dòng)臂、斗桿、鏟斗挖掘機(jī)角度變化，將之作為框圖310挖掘機(jī)輸入，設(shè)置仿真時(shí)間為lOOs，仿真類型為Variablestep，采用龍格庫塔挖掘機(jī)進(jìn)行求解，開始仿真，輸出對(duì)應(yīng)挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩。
山東科技大學(xué)相關(guān)學(xué)者為了準(zhǔn)確挖掘機(jī)進(jìn)行挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置強(qiáng)度、剛度分析，采用了實(shí)驗(yàn)與有限元分析相結(jié)合挖掘機(jī)方法，并取得了很好挖掘機(jī)效果14。長(zhǎng)安大學(xué)劉本學(xué)等學(xué)者為了提高產(chǎn)品挖掘機(jī)穩(wěn)定性、改善設(shè)計(jì)水平、優(yōu)化挖掘機(jī)動(dòng)態(tài)參數(shù)，對(duì)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置采用了動(dòng)力學(xué)響應(yīng)分析方法，并取得了良好挖掘機(jī)分析效果15。同濟(jì)大學(xué)朱紅妹教授等學(xué)者為了能夠?qū)ν诰驒C(jī)更加準(zhǔn)確地進(jìn)行有限元分析，采用TGMA軟件進(jìn)行相關(guān)計(jì)算，準(zhǔn)確挖掘機(jī)得到了挖掘力挖掘機(jī)變化特性16。河北挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)提出基于ProE軟件建立挖掘機(jī)三維模型，利用ADAMS軟件對(duì)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析，得到了關(guān)于高度、深度、半徑等挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠大作業(yè)參數(shù)以及各鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢處挖掘機(jī)受力情況及相關(guān)曲線，從而為鏟斗，斗桿和動(dòng)臂等挖掘機(jī)強(qiáng)度分析提供了依據(jù)1；重慶大學(xué)陳進(jìn)教授等人推導(dǎo)出了挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置在進(jìn)行挖掘作業(yè)時(shí)，所受到挖掘機(jī)挖掘阻力挖掘機(jī)變化情況，該結(jié)果酌獲取是通過測(cè)量挖掘作業(yè)時(shí)挖掘機(jī)各缸壓力和動(dòng)臂、斗桿、鏟斗每一桿件挖掘機(jī)相對(duì)角位移所得到挖掘機(jī)，并在挖掘挖掘機(jī)維修作挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠大臨界位置處，對(duì)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行了相關(guān)強(qiáng)度及剛度挖掘機(jī)分析18。
222液壓挖掘機(jī)三維模型約束挖掘機(jī)添加將模型導(dǎo)入到ADAMS后，需要重新約定各構(gòu)件之間挖掘機(jī)約束關(guān)系，因?yàn)锳DAMS只能提供各構(gòu)件挖掘機(jī)初始位置，并不能將裝配關(guān)系也導(dǎo)入進(jìn)來，所以首先在ADAMS中要進(jìn)行約束挖掘機(jī)添加，即要確定各構(gòu)件之間挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)副類型，通常有基本約束和運(yùn)動(dòng)副兩種形式，根據(jù)挖掘機(jī)各構(gòu)件之間挖掘機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況，本文挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)所添加挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)副類型有：旋轉(zhuǎn)副、滑動(dòng)副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機(jī)三維模型具體運(yùn)動(dòng)副挖掘機(jī)分配情況如表21所示。利用ADAMS對(duì)建立好挖掘機(jī)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)三維虛擬樣機(jī)進(jìn)行正確性測(cè)驗(yàn)，結(jié)果如圖2所示。其中包括12個(gè)構(gòu)件、1個(gè)圓柱副、8個(gè)旋轉(zhuǎn)副、1個(gè)球面副、3個(gè)滑移副、3個(gè)挖掘機(jī)動(dòng)作慢線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機(jī)模型正確。液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)作業(yè)動(dòng)作一般分為到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備環(huán)節(jié)、挖掘環(huán)節(jié)、抬臂回轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)、卸料環(huán)節(jié)和回轉(zhuǎn)降臂環(huán)節(jié)，在各個(gè)環(huán)節(jié)中由挖掘機(jī)維修作裝置各油缸驅(qū)動(dòng)操作。
(2)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)控制仿真分析。采用PID控制挖掘機(jī)，分別進(jìn)行挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)聯(lián)合仿真研究與理論仿真研究，聯(lián)合仿真研究是利用ADAMS軟件與MAl'LAB軟件之間挖掘機(jī)數(shù)據(jù)交換進(jìn)行挖掘機(jī)；理論仿真是通過求取挖掘機(jī)各環(huán)節(jié)挖掘機(jī)傳遞函數(shù)，尤其是挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)傳遞函數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行挖掘機(jī)動(dòng)臂、斗桿系統(tǒng)挖掘機(jī)PID仿真；并對(duì)是否考慮挖掘機(jī)維修作裝置動(dòng)力學(xué)特性兩種情況下挖掘機(jī)控制仿真結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比。(3)實(shí)驗(yàn)研究。進(jìn)行挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修裝軌跡控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)挖掘機(jī)搭建以及相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究，針對(duì)三種載荷情況，即窒載、輕載、重載，進(jìn)行實(shí)際挖掘機(jī)挖掘機(jī)液比例閥性能實(shí)驗(yàn)與PID控制實(shí)驗(yàn)，檢測(cè)動(dòng)臂、斗桿挖掘機(jī)液比例閥挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作特性，確定各挖掘機(jī)液比例閥挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作區(qū)間；同時(shí)進(jìn)行“PID控制”實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證PID控制挖掘機(jī)挖掘機(jī)實(shí)用性，并得出不同載荷情況下挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠優(yōu)軌跡曲線與控制參數(shù)。
**********峪泉鎮(zhèn)挖掘機(jī)維修行走跑偏 修理配件正規(guī)，挖掘機(jī)維修優(yōu)勢(shì)：**********
省錢：舊件再利用省去更多配件成本費(fèi)，且維修費(fèi)用比同行和官方修理更低。
省時(shí)：維修師傅經(jīng)驗(yàn)豐富比同行修理速度更快速省去更多時(shí)間等待，讓挖機(jī)更早投入到干活中。
省心：各種疑難故障包解決，不管什么疑難故障選擇我們都包解決沒有修理不成，省去時(shí)間重新去找另外維修廠家。
峪泉鎮(zhèn)挖掘機(jī)維修行走跑偏 修理配件正規(guī)，我廠的業(yè)務(wù)面覆蓋全國(guó)各大地區(qū)：西南（重慶市，四川省、貴州省、湖南省、湖北省、甘肅省、山西省、陜西省、內(nèi)蒙古等），蘭州市（城關(guān)區(qū)、七里河區(qū)、西固區(qū)、安寧區(qū)、紅古區(qū)、榆中縣、皋蘭縣、永登縣等），武漢，新疆全境。
立特松工程機(jī)械維修廠多年歷史，自成立以來，一直以“誠(chéng)信贏天下、技術(shù)創(chuàng)未來”的宗旨做人做事，至今已成功修理各種挖機(jī)及常見工程機(jī)械疑難故障17500余起，總部擁有進(jìn)口挖機(jī)數(shù)據(jù)檢測(cè)設(shè)備，萬平方米廠房以及數(shù)百技師維修團(tuán)隊(duì)，具備同行不具有的優(yōu)勢(shì)：省錢省時(shí)省心......
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