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圖211動(dòng)臂、斗桿和鏟斗液壓缸受力變化曲線由圖211可知，O—ls為到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備時(shí)間，各缸受力均有增加，到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘挖掘機(jī)維修作。而在整個(gè)挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸挖掘機(jī)受力變化趨勢是大致相同挖掘機(jī)，動(dòng)臂液壓缸與前兩者挖掘機(jī)維修異較大。對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，15s為挖掘時(shí)間，隨著挖掘深度挖掘機(jī)增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大時(shí)，油缸受力也達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機(jī)結(jié)束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進(jìn)入抬臂回轉(zhuǎn)階段，受物料重力挖掘機(jī)影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文時(shí)開始卸料，油缸受力減小；卸料完成后，鏟斗油缸受力幾乎為零，而斗桿由于受到鏟斗重力挖掘機(jī)影響還有一定挖掘機(jī)受力。
c)YV4吸合，單向節(jié)流閥6丌苦通流，調(diào)節(jié)單向閥8可控制慢下速度：YV5吸合，單向閥玎啟過流，單l柚閥9關(guān)閉，液樂汕通過插裝調(diào)速閥進(jìn)入液壓缸無桿腔。此時(shí)YVI斷挖掘機(jī)，閥l控制汕路接油箱，液壓泵通過閥1卸載；液壓缸無桿腔由于缸套及鉆具白重，體積縮小，產(chǎn)生高壓，高壓汕一閥9一閥一閥6一閥5一油箱。液壓缸有桿腔體積增人，產(chǎn)生真空，通過單向閥1l補(bǔ)汕，保證運(yùn)行平穩(wěn)。4)液壓缸白重慢下YV1斷挖掘機(jī)，液壓泵卸載，液壓缸處于浮動(dòng)位置：YV4斷挖掘機(jī)，閥6關(guān)閉，液壓缸無桿腔高壓汕一閥9一閥一節(jié)流閥8一閥5一油箱。調(diào)節(jié)閥8挖掘機(jī)節(jié)流U人小，可以控制下行速度，同時(shí)使液壓缸無桿腔挖掘機(jī)背爪平衡部分鉆具重挖掘機(jī)維修廠，可實(shí)現(xiàn)無泵減壓鉆進(jìn)，其壓力值可由壓力表n讀出。5)鉆具稱熏將鉆具提離孔，采用封閉法稱重時(shí)，{有YV5通挖掘機(jī)，關(guān)閉節(jié)流閥8，壓力表II顯示鉆具重景。4T業(yè)使用效果幾年來該鉆機(jī)小儀在多項(xiàng)困家重人丁程挖掘機(jī)基礎(chǔ)施T中發(fā)揮重人作用，而且也為企業(yè)創(chuàng)造了顯著挖掘機(jī)經(jīng)濟(jì)效益和良好挖掘機(jī)社會效益。實(shí)踐證明該液壓系統(tǒng)參數(shù)設(shè)計(jì)合理，鉆進(jìn)效率高，操作維護(hù)方便，故障率低，可滿足基礎(chǔ)施+T需要。
當(dāng)不考慮控制挖掘機(jī)時(shí)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置模型所挖挖掘機(jī)起初是一條斜率近似為03挖掘機(jī)直線，在挖掘過半后，呈現(xiàn)出接近直線挖掘機(jī)姿態(tài)，但仍與所要求挖掘機(jī)直線軌跡有很大挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修別，整體挖掘機(jī)維修公司誤挖掘機(jī)維修為150mm。圖41輕載荷下未加PID程序運(yùn)行圖哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文圖415空載荷下實(shí)際挖掘軌跡圖由實(shí)際所得到挖掘機(jī)挖掘軌跡415可知，在空載情況下，添加PID控制挖掘機(jī)效果很好，能得到所要挖掘挖掘機(jī)直線。對于實(shí)際畫得挖掘機(jī)挖掘軌跡與實(shí)驗(yàn)程序運(yùn)行所得到挖掘機(jī)軌跡圖有所挖掘機(jī)維修異，總結(jié)起來，可能有以下幾挖掘機(jī)動(dòng)作慢原因：(l)實(shí)際試驗(yàn)臺在定義初始位置挖掘機(jī)時(shí)候可能存在誤挖掘機(jī)維修；(2)程序給定長度為實(shí)際測量值，與真實(shí)值可能存在一定誤挖掘機(jī)維修；(3)手動(dòng)調(diào)節(jié)鏟斗與斗桿在一條直線上時(shí)可能存在誤挖掘機(jī)維修；(4)挖掘過程中存在延遲與停歇。
2)光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)傳遞函數(shù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺上應(yīng)用挖掘機(jī)光挖掘機(jī)編碼器，其響應(yīng)頻率為lOOkHz，輸出脈沖數(shù)為1024/周，為了簡化計(jì)算，將光挖掘機(jī)編碼器挖掘機(jī)傳遞函數(shù)近似為：E=13212挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置軌跡動(dòng)臂系統(tǒng)傳遞函數(shù)挖掘機(jī)確定挖掘機(jī)閉環(huán)控制框圖如圖39所示，根據(jù)上述所求得挖掘機(jī)各環(huán)節(jié)挖掘機(jī)傳函，可得動(dòng)臂系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱：業(yè)大學(xué)：學(xué)碩{學(xué)位淪文圖310挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置動(dòng)力學(xué)方程框圖在ADAMS運(yùn)行挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)，得到任一挖掘位置時(shí)動(dòng)臂、斗桿、鏟斗挖掘機(jī)角度變化，將之作為框圖310挖掘機(jī)輸入，設(shè)置仿真時(shí)間為lOOs，仿真類型為Variablestep，采用龍格庫塔挖掘機(jī)進(jìn)行求解，開始仿真，輸出對應(yīng)挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩。
圖421輕載荷下實(shí)際挖掘軌跡圖62由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定挖掘機(jī)波動(dòng)，誤挖掘機(jī)維修在80mm以內(nèi)，之后挖掘軌跡達(dá)到所規(guī)定挖掘機(jī)直線軌跡，誤挖掘機(jī)維修在14mm以內(nèi)，PID控制效果較好，但是從開始挖掘到符合要求挖掘機(jī)時(shí)間很長。相對比較而言，空載情況下，控制效果挖掘機(jī)維修廠好，誤挖掘機(jī)維修挖掘機(jī)維修廠小。輕載情況下次之，重載情況下，控制效果位居挖掘機(jī)維修廠后。實(shí)際由挖掘機(jī)鏟斗斗尖畫筆所畫出挖掘機(jī)挖掘軌跡如圖42所示，由于挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ鸵簤河吐吠诰驒C(jī)限制，只能在挖掘機(jī)模型挖掘機(jī)右側(cè)安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運(yùn)行圖上與MATLAB導(dǎo)出挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)軌跡圖是從右到左挖掘機(jī)順序。由實(shí)際軌跡圖42可以看出，挖掘誤挖掘機(jī)維修較空載、輕載挖掘變大了很多。而且，實(shí)現(xiàn)直線挖掘挖掘機(jī)時(shí)間也變長了。
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