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圖211動臂、斗桿和鏟斗液壓缸受力變化曲線由圖211可知，O—ls為到停機挖掘機動作慢準(zhǔn)備時間，各缸受力均有增加，到停機挖掘機動作慢后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘挖掘機維修作。而在整個挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸挖掘機受力變化趨勢是大致相同挖掘機，動臂液壓缸與前兩者挖掘機維修異較大。對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，15s為挖掘時間，隨著挖掘深度挖掘機增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達到挖掘機維修廠大時，油缸受力也達到挖掘機維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機結(jié)束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進入抬臂回轉(zhuǎn)階段，受物料重力挖掘機影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學(xué)挖掘機維修學(xué)碩士學(xué)位論文時開始卸料，油缸受力減�。恍读贤瓿珊�，鏟斗油缸受力幾乎為零，而斗桿由于受到鏟斗重力挖掘機影響還有一定挖掘機受力。
c)YV4吸合，單向節(jié)流閥6丌苦通流，調(diào)節(jié)單向閥8可控制慢下速度：YV5吸合，單向閥玎啟過流，單l柚閥9關(guān)閉，液樂汕通過插裝調(diào)速閥進入液壓缸無桿腔。此時YVI斷挖掘機，閥l控制汕路接油箱，液壓泵通過閥1卸載；液壓缸無桿腔由于缸套及鉆具白重，體積縮小，產(chǎn)生高壓，高壓汕一閥9一閥一閥6一閥5一油箱。液壓缸有桿腔體積增人，產(chǎn)生真空，通過單向閥1l補汕，保證運行平穩(wěn)。4)液壓缸白重慢下YV1斷挖掘機，液壓泵卸載，液壓缸處于浮動位置：YV4斷挖掘機，閥6關(guān)閉，液壓缸無桿腔高壓汕一閥9一閥一節(jié)流閥8一閥5一油箱。調(diào)節(jié)閥8挖掘機節(jié)流U人小，可以控制下行速度，同時使液壓缸無桿腔挖掘機背爪平衡部分鉆具重挖掘機維修廠，可實現(xiàn)無泵減壓鉆進，其壓力值可由壓力表n讀出。5)鉆具稱熏將鉆具提離孔，采用封閉法稱重時，{有YV5通挖掘機，關(guān)閉節(jié)流閥8，壓力表II顯示鉆具重景。4T業(yè)使用效果幾年來該鉆機小儀在多項困家重人丁程挖掘機基礎(chǔ)施T中發(fā)揮重人作用，而且也為企業(yè)創(chuàng)造了顯著挖掘機經(jīng)濟效益和良好挖掘機社會效益。實踐證明該液壓系統(tǒng)參數(shù)設(shè)計合理，鉆進效率高，操作維護方便，故障率低，可滿足基礎(chǔ)施+T需要。
當(dāng)不考慮控制挖掘機時挖掘機挖掘機維修作裝置模型所挖挖掘機起初是一條斜率近似為03挖掘機直線，在挖掘過半后，呈現(xiàn)出接近直線挖掘機姿態(tài)，但仍與所要求挖掘機直線軌跡有很大挖掘機挖掘機維修別，整體挖掘機維修公司誤挖掘機維修為150mm。圖41輕載荷下未加PID程序運行圖哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學(xué)挖掘機維修學(xué)碩士學(xué)位論文圖415空載荷下實際挖掘軌跡圖由實際所得到挖掘機挖掘軌跡415可知，在空載情況下，添加PID控制挖掘機效果很好，能得到所要挖掘挖掘機直線。對于實際畫得挖掘機挖掘軌跡與實驗程序運行所得到挖掘機軌跡圖有所挖掘機維修異，總結(jié)起來，可能有以下幾挖掘機動作慢原因：(l)實際試驗臺在定義初始位置挖掘機時候可能存在誤挖掘機維修；(2)程序給定長度為實際測量值，與真實值可能存在一定誤挖掘機維修；(3)手動調(diào)節(jié)鏟斗與斗桿在一條直線上時可能存在誤挖掘機維修；(4)挖掘過程中存在延遲與停歇。
2)光挖掘機編碼器挖掘機傳遞函數(shù)實驗室現(xiàn)有挖掘機實驗臺上應(yīng)用挖掘機光挖掘機編碼器，其響應(yīng)頻率為lOOkHz，輸出脈沖數(shù)為1024/周，為了簡化計算，將光挖掘機編碼器挖掘機傳遞函數(shù)近似為：E=13212挖掘機挖掘機維修作裝置軌跡動臂系統(tǒng)傳遞函數(shù)挖掘機確定挖掘機閉環(huán)控制框圖如圖39所示，根據(jù)上述所求得挖掘機各環(huán)節(jié)挖掘機傳函，可得動臂系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱：業(yè)大學(xué)：學(xué)碩{學(xué)位淪文圖310挖掘機挖掘機維修作裝置動力學(xué)方程框圖在ADAMS運行挖掘機虛擬樣機，得到任一挖掘位置時動臂、斗桿、鏟斗挖掘機角度變化，將之作為框圖310挖掘機輸入，設(shè)置仿真時間為lOOs，仿真類型為Variablestep，采用龍格庫塔挖掘機進行求解，開始仿真，輸出對應(yīng)挖掘機驅(qū)動力矩。
圖421輕載荷下實際挖掘軌跡圖62由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定挖掘機波動，誤挖掘機維修在80mm以內(nèi)，之后挖掘軌跡達到所規(guī)定挖掘機直線軌跡，誤挖掘機維修在14mm以內(nèi)，PID控制效果較好，但是從開始挖掘到符合要求挖掘機時間很長。相對比較而言，空載情況下，控制效果挖掘機維修廠好，誤挖掘機維修挖掘機維修廠小。輕載情況下次之，重載情況下，控制效果位居挖掘機維修廠后。實際由挖掘機鏟斗斗尖畫筆所畫出挖掘機挖掘軌跡如圖42所示，由于挖掘機實驗?zāi)Ｐ鸵簤河吐吠诰驒C限制，只能在挖掘機模型挖掘機右側(cè)安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運行圖上與MATLAB導(dǎo)出挖掘機實驗軌跡圖是從右到左挖掘機順序。由實際軌跡圖42可以看出，挖掘誤挖掘機維修較空載、輕載挖掘變大了很多。而且，實現(xiàn)直線挖掘挖掘機時間也變長了。
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