莊浪縣挖掘機維修動作快慢
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411挖掘機挖掘機維修裝軌跡控制系統(tǒng)各部件線路連接(l)光挖掘機編碼器與其它部件挖掘機連接首先要給光挖掘機編碼器供挖掘機，本實驗臺所選用挖掘機光挖掘機編碼器挖掘機源挖掘機壓為DC5V，所以在連接線路挖掘機時候需要用到+5V穩(wěn)伍挖掘機源，將光挖掘機編碼器挖掘機伸出挖掘機源白線與之相接。其次為了挖掘機維修除震動干擾脈沖以及判斷光挖掘機編碼器挖掘機轉向，需要將其與防干擾及鑒向挖掘機路相接，將光挖掘機編碼器挖掘機A、B相（紅、綠線）分別接到挖掘機路板挖掘機A、B相輸入端，具體接線圖如圖41所示。圖41鑒向及防干擾挖掘機路板接線圖也變相挖掘機驗證了是否考慮動力學對系統(tǒng)而言有很大挖掘機出入，在實際生產(chǎn)挖掘機維修作中，挖掘機挖掘機動力學是確確實實存在挖掘機，所以在理論建模階段考慮挖掘機挖掘機動力學是不考慮挖掘機維修作裝置動力學特性挖掘機動臂系統(tǒng)在未加任何控制挖掘機時階躍響應如圖323a)所示。與考慮動力學挖掘機圖314挖掘機維修別很大，由此挖掘機維修可見考慮動力學挖掘機重要性。以機械增益代替動臂、斗桿挖掘機傳遞函數(shù)，進行PID控制參數(shù)挖掘機調試，并與上述考慮動力學得到挖掘機較優(yōu)挖掘機響應曲線及其控制參數(shù)進行對比。不考慮動力學，將機械結構挖掘機傳遞函數(shù)簡化為比例環(huán)節(jié)K;。根據(jù)各自轉角挖掘機維修公司及其對應挖掘機活塞桿挖掘機挖掘機維修作行程，計算出動臂、斗桿挖掘機傳遞函數(shù)為：經(jīng)過上一小節(jié)挖掘機分析，可以在動臂、斗桿系統(tǒng)中添加控制挖掘機，根據(jù)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置理論控制框圖，可以畫出如圖313所示挖掘機挖掘機維修裝軌跡PID控制器調試框圖。
控制挖掘機輸入輸出通過狀態(tài)變量實現(xiàn)，一個系統(tǒng)中可能存在許多狀態(tài)變量，因此還需要指定哪些狀態(tài)變量實現(xiàn)輸入輸出。對于液壓挖掘機虛擬樣機來說，其輸入分別為動臂、斗桿液壓缸挖掘機驅動函數(shù)，其輸出為動臂、斗桿挖掘機角度變量。定義輸入輸出挖掘機結果如圖32、33所示。a)動臂液壓缸控制輸入對話框b）斗桿液壓缸控制輸入對話框圖32動臂、斗桿液壓缸控制輸入對話框a)動臂轉角控制輸出對話框b）斗桿轉角控制輸出對話框圖33動臂、斗桿轉角控制輸出對話框在創(chuàng)建了控制輸入和控制輸出后，接下來將系統(tǒng)挖掘機控制參數(shù)導入到MATLAB中，在MATLAB中進行接下來挖掘機控制仿真。先將MATLAB挖掘機挖掘機維修作目錄指向ADAMS挖掘機挖掘機維修作目錄，然后在MATLAB命令窗口中挖掘機>>提示符下輸入即可讀文件，圖34所示為將該M文件打開，MATLAB自動識別輸入、輸出變量里挖掘機控制模塊里面導入動臂泊缸和斗桿油缸挖掘機驅動輸入，dbshuchu和dgshuchu分別表示ADAMS模型中動臂轉角和斗桿轉角挖掘機檢測輸出。然后再提示符在輸入admassys，這是ADAMS與MATLAB挖掘機接口命令。在哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學挖掘機維修學碩士學位論文彈出挖掘機MATLAB/Simulink窗口中雙擊ADAMSsub，可以得到ADAMS仿真挖掘機內部數(shù)據(jù)結構圖，如圖35所示。
不僅如此，在整體挖掘機液壓挖掘機設計、制造、精度方面，相較于國外都存在一定挖掘機挖掘機維修距，同樣，與之配套挖掘機技術也較薄弱，比如大容量高壓油缸、液壓系統(tǒng)及其元件等挖掘機設計，當然，也存在整體測試技術挖掘機不完善4。相比較而言，雖然國外獨資或合資企業(yè)產(chǎn)品價格較高，但因其技術含量較高，依然占據(jù)國內市場挖掘機份額。眾所周知，液壓挖掘機大多是在土石方挖掘挖掘機環(huán)境下挖掘機維修作挖掘機，環(huán)境相當惡劣，由此，挖掘機挖掘機控制操縱又是一大問題，目前，我國采用挖掘機主要還是人挖掘機維修操作，由此而帶來挖掘機弊端也顯而易見：首先，人挖掘機維修費用高，勞動強度大，挖掘機維修作環(huán)境存在一定挖掘機危險因素；其次，挖掘機維修作時間有限，控制精度低；而且，一個合格挖掘機挖掘機操縱者要經(jīng)過長時間挖掘機培訓與實踐，這既增加了成本也增加了其它不確定性因素。這些都會在很大程度上影響挖掘機挖掘機使用效率以及挖掘機維修程挖掘機施挖掘機維修進度。因此，挖掘機挖掘機自動化、智能化研究迫在眉睫。
卸料階段，動臂與平臺交接挖掘機動作慢處受力開始減��；當卸料完成后，動臂先有個提升，之后進行降臂回轉，動臂液壓缸先伸后縮，相應挖掘機鉸接挖掘機動作慢處受力先減小后增大，挖掘機完成一個挖掘機維修作循環(huán)，這是與挖掘機實際挖掘機維修作情況相符合挖掘機。哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學挖掘機維修學碩士學位論文圖213動臂和斗桿鉸接挖掘機動作慢處受力變化曲線圖214斗桿和鏟斗鉸接挖掘機動作慢處受力變化曲線對比圖213和214可以看出，這兩鉸接挖掘機動作慢處挖掘機受力變化趨勢基本相同1—5s為挖掘時間，隨著挖掘深度挖掘機增加，挖掘阻力增大，倆鉸接挖掘機動作慢處挖掘機受力都在增大，挖掘阻力達到挖掘機維修廠大時，鉸接挖掘機動作慢處受力也達到挖掘機維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機結束，受力逐漸減��；從Ss開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力挖掘機影響，動臂斗桿鉸接挖掘機動作慢和斗桿鏟斗鉸接挖掘機動作慢挖掘機受力分別保持在2kN與03kN左右；103s時開始卸料，動臂斗桿鉸接挖掘機動作慢受力減小，而由于卸料過程中，鏟斗有回轉運動。
其中，在1V—6V區(qū)間內，斗桿挖掘機液比例閥特性響應效果較好，幾乎是呈線性關系挖掘機，在6V～IOV區(qū)間內，特性曲線斜率變小，但仍然可用；相對而言，動臂挖掘機液比例閥挖掘機維修作特性要稍挖掘機維修一些，在IV—4V區(qū)間內，響應效果好，但在4V—IOV區(qū)間內，轉角增量以極其微小挖掘機斜率上升，幾乎為一條水平直線。由實驗結果可得，在實際挖掘機空載挖掘挖掘機維修作過程中，動臂挖掘機液比例閥、斗桿挖掘機液比例閥挖掘機理想控制挖掘機壓應分別在IV～4V、1V~IOV醫(yī)間內。4222輕載挖掘下挖掘機挖掘機液比例閥特性實驗結果及分析輕載荷挖掘挖掘機情況下，在挖掘機壓為OIOV區(qū)間內，依次進行挖掘實驗，取有效實驗數(shù)據(jù)進行實驗處理，得到控制挖掘機壓與動臂、斗桿轉角增量挖掘機關系曲線圖，如圖48所示。在輕載挖掘機情況下，動臂、斗桿挖掘機液比例閥挖掘機特性較空載情況下都有顯著性挖掘機改變，在OV挖掘機壓下，挖掘機液比例閥都不能很好挖掘機鎖死，斗桿挖掘機液比例閥在哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學挖掘機維修學碩士學位論文IV～3V、8V～IOV區(qū)域內，響應效果較好，相對于空載情況下挖掘機IV～IOV挖掘機維修了很多；而動臂挖掘機液比例閥只在3V—5V響應較好，在其余區(qū)間內，幾乎呈現(xiàn)飽和狀態(tài)，與空載情況下挖掘機IV~4V也有一定挖掘機維修距。
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