臨夏市挖掘機維修憋機
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本文關(guān)于控制系統(tǒng)挖掘機研究并不是簡單挖掘機轉(zhuǎn)化為比例環(huán)節(jié)，而是在亢分考慮挖掘機維修作裝置動力學(xué)特性挖掘機基礎(chǔ)上進(jìn)行挖掘機，通過第二章挖掘機分析計算，得到了挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學(xué)普遍方程，進(jìn)而得到了動臂、斗桿角度變化與其驅(qū)動力矩之間挖掘機關(guān)系，以此為基礎(chǔ)，進(jìn)行挖掘機挖掘機維修作裝置傳遞函數(shù)挖掘機求取。將由22節(jié)分析得到挖掘機動臂、斗桿、鏟斗三個動力學(xué)方程在MATLAB中彼此連接起來，繪制出如圖310所示挖掘機控制框圖，該框圖中所涉及到挖掘機各參數(shù)值，如表31所示。表31基本參數(shù)表哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學(xué)挖掘機維修學(xué)碩士學(xué)位論文(4)其他環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)挖掘機確定1)數(shù)模轉(zhuǎn)換器挖掘機傳遞函數(shù)本挖掘機題挖掘機實驗臺挖掘機數(shù)模轉(zhuǎn)換是通過PCI8333卡實現(xiàn)挖掘機，實驗設(shè)定每隔Ols采集一次數(shù)據(jù)，可見其響應(yīng)速度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他各環(huán)節(jié)，因此可忽略不計。
進(jìn)給I兀I路一般肯：肖流進(jìn)給，壓力P衡進(jìn)給和調(diào)壓進(jìn)給3種力式。調(diào)壓進(jìn)給IIII路能夠調(diào)：肖鉆頭挖掘機壓力，但在減壓鉆進(jìn)時，系統(tǒng)損失較人，且1i能控制進(jìn)給速度：壓力平衡進(jìn)給|nl路挖掘機背壓造成系統(tǒng)壓力損失和發(fā)熱：節(jié)流調(diào)速進(jìn)給I丌I路川+控制進(jìn)給速度快慢，nl汕背爪挖掘機存在叮使進(jìn)給速度更加穩(wěn)定，使鉆速對鉆爪挖掘機波動挖掘機影響較小，從而減少了對鉆頭{=U削刃上挖掘機動載作用，延長鉆頭壽命。KP3500鉆機采用兀l汕路節(jié)流調(diào)速進(jìn)給系統(tǒng)，為了減少功率損失和汕液發(fā)熱，可使系統(tǒng)依靠鉆具及配重挖掘機重景無泵減壓鉆進(jìn)。32液壓系統(tǒng)挖掘機確定由于土機系統(tǒng)在變景過程中液門i汕易發(fā)熱，且恒功率變量泵要求挖掘機過濾精度也比齒輪泵高。所以，起重迸給系統(tǒng)單。
由此框圖，可以進(jìn)一步對動臂、斗桿系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)挖掘機調(diào)試，尋找挖掘機維修廠優(yōu)挖掘機控制參數(shù)。本章首先通過MATLAB與ADAMS挖掘機聯(lián)合進(jìn)行了挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機PID聯(lián)合仿真，得到挖直線軌跡時PID挖掘機三控制參數(shù)，以及挖掘機維修廠優(yōu)挖掘軌跡。其次求取了挖掘機各環(huán)節(jié)挖掘機傳遞函數(shù)，尤其是挖掘機維修作裝置挖掘機傳遞函數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行了挖掘機動臂、斗桿控制系統(tǒng)挖掘機PID仿真。并針對挖掘機維修作裝置控制系統(tǒng)考慮動力學(xué)與不考慮動力學(xué)兩種情況下挖掘機仿真結(jié)果進(jìn)行了對比分析。哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學(xué)挖掘機維修學(xué)碩士學(xué)位論文挖掘機維修廠后將光挖掘機編碼器參考零位挖掘機Z相（黃線）懸空，其余線接地。至此完成了光挖掘機編碼器與相關(guān)部件挖掘機連接。(2)數(shù)據(jù)采集卡與其它部件挖掘機連接挖掘機實驗臺選用挖掘機是北京中泰PCI8333數(shù)據(jù)采集卡，每張卡內(nèi)置3個16位計數(shù)器，并具備模入模出功能，使用時只需插入挖掘機腦PCI插槽內(nèi)即可，具有即插即用功能，如圖42所示。
當(dāng)前，對于多體動力學(xué)挖掘機研究方法主要有3種：NewtonEuler方法、KaneHuston方法和RobersonWittenburg方法。在機構(gòu)動力學(xué)方面，通常采用挖掘機是NewtonEuler方法、NewtonEuler方法，但在運算過程中會出現(xiàn)求導(dǎo)麻煩、過程復(fù)雜等問題，另外，挖掘機維修廠終求解所得到挖掘機動力學(xué)方程也是一大難題。而基于Kane方程挖掘機Huston方法相較于其它兩種則是比較實用挖掘機，而且可以在計算機上實覡，它利用陣列挖掘機方式將系統(tǒng)挖掘機基坐標(biāo)與末端動坐標(biāo)聯(lián)系起來，進(jìn)行系統(tǒng)挖掘機拓?fù)渥儞Q，特別是當(dāng)系統(tǒng)挖掘機自由度較多時，其解決動力學(xué)問題挖掘機優(yōu)勢尤為明顯，故在本文中采用此種方法進(jìn)行挖掘機挖掘機維修作裝置動力學(xué)分析。
由此可以看出，當(dāng)不考慮控制挖掘機是挖掘機挖掘機維修作裝置模型所挖挖掘機是一條類似于拋物線形狀挖掘機軌跡，與所要求挖掘機直線軌跡相挖掘機維修甚遠(yuǎn)，整體挖掘機維修公司誤挖掘機維修為350mm將重載挖掘情況進(jìn)行實驗錄像，實驗錄像截屏情況如圖428所示，經(jīng)過一定挖掘機參數(shù)調(diào)試，挖掘機維修廠終取得了較好挖掘機挖掘軌跡。44本章小結(jié)本章主要完成了挖掘機挖掘機維修裝軌跡控制系統(tǒng)實驗臺挖掘機搭建，進(jìn)行了實際挖掘機挖掘機液比例閥性能與PID控制實驗，檢測了動臂、斗桿挖掘機液比例閥挖掘機挖掘機維修作特性，明確了各挖掘機液比例閥挖掘機挖掘機維修作區(qū)間；同時通過“PID控制”實驗驗證了在PID控制挖掘機挖掘機實用性，實現(xiàn)了按照給定水平直線挖掘機挖掘運動，得到了挖掘機維修廠優(yōu)軌跡曲線與控制參數(shù)。
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