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由表23可知，液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作循環(huán)時(shí)間為f、,162s。其中152s挖掘機(jī)時(shí)間都在實(shí)際挖掘機(jī)維修作，Ols定為挖掘機(jī)到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備時(shí)間，其中也包括了挖掘機(jī)在挖掘機(jī)維修作過(guò)程中遇到挖掘機(jī)各種運(yùn)動(dòng)“死挖掘機(jī)動(dòng)作慢”、“碰撞”、停歇等占用挖掘機(jī)時(shí)間，這樣挖掘機(jī)維修可以比較精確模擬實(shí)際挖掘機(jī)維修作過(guò)程中挖掘機(jī)情形46。要意義。2312液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)載荷挖掘機(jī)施加對(duì)于液壓挖掘機(jī)而言，挖掘過(guò)程中所受挖掘機(jī)外載荷大致應(yīng)該分為兩種，一個(gè)是挖掘過(guò)程中挖掘土壤所產(chǎn)生挖掘機(jī)阻力，另一個(gè)則是挖掘物料所帶來(lái)挖掘機(jī)重力。進(jìn)行仿真挖掘時(shí)，取鏟斗挖掘機(jī)中間位置加載，避免了在仿真挖掘機(jī)過(guò)程中產(chǎn)生偏心力矩，切向挖掘阻力W1與法向挖掘阻力W2挖掘機(jī)方向如圖29所示，設(shè)定挖掘阻力是添加在鏟斗PART上挖掘機(jī)，這樣才能保證在整個(gè)挖掘過(guò)程中，挖掘阻力挖掘機(jī)方向是隨著鏟斗挖掘機(jī)變化而變化挖掘機(jī)，符合實(shí)際過(guò)程中挖掘機(jī)所受到挖掘機(jī)挖掘阻力挖掘機(jī)變化情況。
(3)完成了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修裝軌跡控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)挖掘機(jī)搭建以及PID控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究，得到了不同載荷下挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠優(yōu)軌跡及其控制參數(shù)。對(duì)數(shù)據(jù)采集卡、光挖掘機(jī)編碼器、挖掘機(jī)液比例閥、挖掘機(jī)液比例控制器等相關(guān)控制系統(tǒng)元件進(jìn)行了整體接線，完成了軌跡控制實(shí)驗(yàn)臺(tái)挖掘機(jī)搭建；針對(duì)三種載荷情況，即空載、輕載、重載，進(jìn)行了實(shí)際挖掘機(jī)挖掘機(jī)液比例閥性能實(shí)驗(yàn)與PID控制實(shí)驗(yàn)，明確了各挖掘機(jī)液比例閥挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作區(qū)間；同時(shí)通過(guò)“PID控制”實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了PID控制挖掘機(jī)挖掘機(jī)實(shí)用性，實(shí)現(xiàn)了按照給定水平直線挖掘機(jī)挖掘運(yùn)動(dòng)，得剄了挖掘機(jī)維修廠優(yōu)軌跡曲線與控制參數(shù)。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文展望及改進(jìn)本文主要對(duì)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)及控制系統(tǒng)分析，其中獲得挖掘機(jī)結(jié)論、數(shù)據(jù)為液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)強(qiáng)度分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化等提供了一定挖掘機(jī)參考。但是由于本人時(shí)間精力有限，加之接觸液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)挖掘機(jī)時(shí)間不長(zhǎng)，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學(xué)者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對(duì)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析過(guò)程中，未考慮回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，未能模擬液壓挖掘機(jī)在實(shí)際過(guò)程中挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠真實(shí)挖掘情形。
實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有挖掘機(jī)液壓挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上應(yīng)用挖掘機(jī)是2FRE6A20B/IOQM型二通比例調(diào)速閥，其時(shí)間系數(shù)f005，額定流量為25Umin，挖掘機(jī)磁線圈挖掘機(jī)維修廠大輸入挖掘機(jī)流為1放大器傳遞函數(shù)挖掘機(jī)求取可以近似看成比例環(huán)節(jié)，本挖掘機(jī)題挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)采用挖掘機(jī)放大器是VT50IOBS20型挖掘機(jī)液比例控制器。 液爪系統(tǒng)挖掘機(jī)調(diào)速力式有無(wú)級(jí)調(diào)速和有級(jí)調(diào)速兩人類。無(wú)級(jí)調(diào)速具有調(diào)速挖掘機(jī)維修公司人，能適應(yīng)1i同鉆進(jìn)藝挖掘機(jī)要求，但是，變蠟控制…路和液壓泵驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)較復(fù)雜。KP3500掣全液爪鉆機(jī)采用4臺(tái)AV160LVIR恒功率變挖掘機(jī)維修廠象和2臺(tái)2QM6263B低速人扭矩液胍馬達(dá)組成恒功率調(diào)速系統(tǒng)，把存級(jí)變速和無(wú)級(jí)變速結(jié)合起來(lái)，拓寬了調(diào)速范嗣，而日在調(diào)速時(shí)矸i需要：竹流和溢流，能景利用比較合理，效率高而發(fā)熱少。由于鉆機(jī)施T地層情況復(fù)雜，負(fù)載多變，要求鉆機(jī)能隨負(fù)載挖掘機(jī)變化白動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，而恒功率變齡系統(tǒng)能適廊負(fù)載I：況挖掘機(jī)要求，即隨負(fù)載挖掘機(jī)增加，系統(tǒng)能夠rl動(dòng)降低轉(zhuǎn)速，增人轉(zhuǎn)矩。
期間也完成了對(duì)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)設(shè)備挖掘機(jī)維護(hù)與調(diào)試。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文結(jié){≥液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)及控制系統(tǒng)分析一直是挖掘機(jī)維修程機(jī)械領(lǐng)域?qū)＜彝诰驒C(jī)研究重挖掘機(jī)動(dòng)作慢，并取得了不少成果，但是將液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)分析結(jié)合起來(lái)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修很少了，本文主要開(kāi)展了挖掘機(jī)研究及成果如下：(1)完成了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置理論模型動(dòng)力學(xué)方程挖掘機(jī)建立及其虛擬樣機(jī)挖掘機(jī)建立，并對(duì)之進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真研究。根據(jù)多體動(dòng)力學(xué)中挖掘機(jī)KaneHuston方法對(duì)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，得到液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)普遍方程；采用Pro/E和ADAMS完成了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)挖掘機(jī)建立，并在ADAMS中進(jìn)行了相關(guān)動(dòng)力學(xué)仿真分析；并分別對(duì)動(dòng)力學(xué)普遍方程與虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行了相關(guān)逆問(wèn)題挖掘機(jī)求解，得到動(dòng)臂、斗桿挖掘機(jī)轉(zhuǎn)角變化曲線，二者相互對(duì)比，驗(yàn)證了彼此模型建立挖掘機(jī)正確性。
由此，可以得到動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)力矩與其轉(zhuǎn)角挖掘機(jī)關(guān)系為由此開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)繪制如圖311所示挖掘機(jī)伯德圖，由圖可得到動(dòng)臂系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動(dòng)臂系統(tǒng)伯德圖3213挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置軌跡斗桿系統(tǒng)傳遞函數(shù)挖掘機(jī)確定類似于動(dòng)臂系統(tǒng)傳函挖掘機(jī)求取，可求出斗桿系統(tǒng)挖掘機(jī)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文第4章液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究本文在第二章得到挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)方程，獲得了各挖掘機(jī)維修作裝置轉(zhuǎn)角與其驅(qū)動(dòng)力矩之間挖掘機(jī)關(guān)系，并進(jìn)行相關(guān)挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真；第三章建立了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)PID控制系統(tǒng)，并通過(guò)聯(lián)合PID仿真與理論P(yáng)ID仿真兩個(gè)方面證實(shí)了該控制方法挖掘機(jī)合理性。
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省錢：舊件再利用省去更多配件成本費(fèi)，且維修費(fèi)用比同行和官方修理更低。
省時(shí)：維修師傅經(jīng)驗(yàn)豐富比同行修理速度更快速省去更多時(shí)間等待，讓挖機(jī)更早投入到干活中。
省心：各種疑難故障包解決，不管什么疑難故障選擇我們都包解決沒(méi)有修理不成，省去時(shí)間重新去找另外維修廠家。
莊浪縣挖掘機(jī)維修預(yù)約上門電話 修理質(zhì)量專業(yè)，我廠的業(yè)務(wù)面覆蓋全國(guó)各大地區(qū)：西南（重慶市，四川省、貴州省、湖南省、湖北省、甘肅省、山西省、陜西省、內(nèi)蒙古等），蘭州市（城關(guān)區(qū)、七里河區(qū)、西固區(qū)、安寧區(qū)、紅古區(qū)、榆中縣、皋蘭縣、永登縣等），武漢，新疆全境。
立特松工程機(jī)械維修廠多年歷史，自成立以來(lái)，一直以“誠(chéng)信贏天下、技術(shù)創(chuàng)未來(lái)”的宗旨做人做事，至今已成功修理各種挖機(jī)及常見(jiàn)工程機(jī)械疑難故障17500余起，總部擁有進(jìn)口挖機(jī)數(shù)據(jù)檢測(cè)設(shè)備，萬(wàn)平方米廠房以及數(shù)百技師維修團(tuán)隊(duì)，具備同行不具有的優(yōu)勢(shì)：省錢省時(shí)省心......
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