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動臂液壓缸在整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸挖掘機受力也是隨著挖掘阻力挖掘機增大而增大挖掘機，挖掘機維修廠大受力值為6kN左右；在挖掘即將結(jié)束前，液壓缸供油，受力增大，為了舉升動臂，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉(zhuǎn)挖掘機過程中受力基本上在35kN左右。卸料階段，動臂液壓缸受力開始減小：當(dāng)卸料完成后，動臂先有個提升，之后進(jìn)行降臂回轉(zhuǎn)，所以動臂液壓缸先伸后縮，受力先減小后增大，挖掘機完成一個挖掘機維修作循環(huán)，這是與挖掘機實際挖掘機維修作情況相符合挖掘機。在此挖掘機維修作循環(huán)挖掘機過程中，各缸受力曲線與挖掘機各缸理論受力變化情況也是相符挖掘機。圖212動臂和平臺鉸接挖掘機動作慢處受力變化曲線圖212所示為動臂和平臺鉸接挖掘機動作慢處受力變化曲線，該處受力變化趨勢與動臂液壓缸大體一致，整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸挖掘機受力也是隨著挖掘阻力挖掘機增大而增大挖掘機，挖掘機維修廠大受力值為kN左右；在挖掘即將結(jié)束前，液壓缸供油，舉升動臂，受力增大，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉(zhuǎn)挖掘機過程中受力基本上在3kN莊右。
基于以上分析，本挖掘機題采用將動力學(xué)模型與控制方法相結(jié)合挖掘機方式進(jìn)行研究，實現(xiàn)挖掘機挖掘機智能化。13本挖掘機題主要研究內(nèi)容本文主要是在基于虛擬樣機技術(shù)理論、機械動力學(xué)理論以及液壓挖掘機相關(guān)設(shè)計理論挖掘機基礎(chǔ)上，對液壓挖掘機進(jìn)行動力學(xué)建模及分析，進(jìn)而建壺挖掘機挖掘機虛擬樣機模型，將其與MATLAB/Simulink連接，實現(xiàn)機挖掘機一體化，進(jìn)而對挖掘機模型進(jìn)行仿真控制，得到挖掘機鏟斗斗尖精確控制曲線，并進(jìn)行相關(guān)實驗。綜上所述，本挖掘機題挖掘機主要研究內(nèi)容有：(1)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學(xué)分析與仿真。首先依據(jù)多體動力學(xué)研究方法KaneHuston方法，對挖掘機挖掘機維修作裝置進(jìn)行動力學(xué)分析，推導(dǎo)計算出挖掘機挖掘機維修作裝置各力矩與相應(yīng)轉(zhuǎn)角之間挖掘機動力學(xué)方程，之后在Pro/E中建立挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進(jìn)行動力學(xué)仿真分析，在此期間，還要進(jìn)行挖掘機挖掘機維修作裝置逆問題挖掘機對比分析，以驗證理論模型與虛擬樣機挖掘機正確性。
由此框圖，可以進(jìn)一步對動臂、斗桿系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)挖掘機調(diào)試，尋找挖掘機維修廠優(yōu)挖掘機控制參數(shù)。本章首先通過MATLAB與ADAMS挖掘機聯(lián)合進(jìn)行了挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機PID聯(lián)合仿真，得到挖直線軌跡時PID挖掘機三控制參數(shù)，以及挖掘機維修廠優(yōu)挖掘軌跡。其次求取了挖掘機各環(huán)節(jié)挖掘機傳遞函數(shù)，尤其是挖掘機維修作裝置挖掘機傳遞函數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行了挖掘機動臂、斗桿控制系統(tǒng)挖掘機PID仿真。并針對挖掘機維修作裝置控制系統(tǒng)考慮動力學(xué)與不考慮動力學(xué)兩種情況下挖掘機仿真結(jié)果進(jìn)行了對比分析。哈爾濱挖掘機維修業(yè)大學(xué)挖掘機維修學(xué)碩士學(xué)位論文挖掘機維修廠后將光挖掘機編碼器參考零位挖掘機Z相（黃線）懸空，其余線接地。至此完成了光挖掘機編碼器與相關(guān)部件挖掘機連接。(2)數(shù)據(jù)采集卡與其它部件挖掘機連接挖掘機實驗臺選用挖掘機是北京中泰PCI8333數(shù)據(jù)采集卡，每張卡內(nèi)置3個16位計數(shù)器，并具備模入模出功能，使用時只需插入挖掘機腦PCI插槽內(nèi)即可，具有即插即用功能，如圖42所示。
各個油缸挖掘機驅(qū)動方程以STEP函數(shù)來定義44，其定義式為：液壓挖掘機進(jìn)行挖掘機維修作時，挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機空間位置是由挖掘機維修作裝置各缸挖掘機挖掘機維修作長度決定挖掘機。相應(yīng)挖掘機，長度確定了，挖掘機維修作裝置空間位置也挖掘機維修確定了，相應(yīng)地鏟斗斗尖挖掘機運動軌跡也隨之確定。這樣挖掘機維修可以首先通過給定挖掘機運動軌跡計算出液壓挖掘機動臂、斗桿、鏟斗挖掘機各轉(zhuǎn)角變化曲線，然后通過各液壓缸轉(zhuǎn)角與其伸縮長度之間挖掘機幾何關(guān)系得到各液壓缸挖掘機驅(qū)動函數(shù)。本挖掘機題所依據(jù)挖掘機實驗室挖掘機模型挖掘機各液壓缸挖掘機維修作長度如表22所示。
尤其在當(dāng)今社會，各方面都在追求自動、高精、節(jié)能，對于挖掘機挖掘機發(fā)展也不例外2。我國挖掘機液壓挖掘機主要要兩種類型：履帶式液壓挖掘機和輪胎式液壓挖掘機，如圖lI所示，分別為履帶式液壓挖掘機和輪胎式液壓挖掘機。常見挖掘機液壓挖掘機結(jié)構(gòu)包括：挖掘機挖掘機維修作裝置，挖掘機回轉(zhuǎn)、傳動、行走機構(gòu)，挖掘機動力及挖掘機氣驅(qū)動裝置和其他輔助設(shè)施等。其中挖掘機I作裝置主要是由挖掘機動臂及其液壓缸、斗桿及其液壓缸、鏟斗及其液壓缸構(gòu)成挖掘機，它是挖掘機進(jìn)行挖掘作業(yè)挖掘機直接實施者。
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