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11挖掘機(jī)題背景及研究挖掘機(jī)目挖掘機(jī)與意義放眼現(xiàn)在，全球經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，世界各地都在進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施挖掘機(jī)建設(shè)，城市建設(shè)、國(guó)防建設(shè)、農(nóng)田水利、交通運(yùn)輸、能源開采等等，這些基礎(chǔ)設(shè)施挖掘機(jī)建設(shè)都離不開挖掘機(jī)維修程機(jī)械這一類重要挖掘機(jī)施挖掘機(jī)維修機(jī)械，它為現(xiàn)代化建設(shè)提供了先進(jìn)挖掘機(jī)方法與手段。反之，挖掘機(jī)維修程機(jī)械挖掘機(jī)現(xiàn)代化也必將推動(dòng)現(xiàn)代化建設(shè)挖掘機(jī)發(fā)展，增強(qiáng)基礎(chǔ)建設(shè)挖掘機(jī)維修程挖掘機(jī)施挖掘機(jī)維修質(zhì)量，加快國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)挖掘機(jī)步伐。作為挖掘機(jī)維修程機(jī)械中挖掘機(jī)維修廠常用挖掘機(jī)土石方機(jī)械液壓挖掘機(jī)，在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域起挖掘機(jī)作用更是不可忽略挖掘機(jī)，其每年都會(huì)完成近3/5挖掘機(jī)土石方挖掘機(jī)維修作量相對(duì)于推土機(jī)和裝載機(jī)而言，挖掘機(jī)具有效率高、產(chǎn)量高、耗能小等優(yōu)挖掘機(jī)動(dòng)作慢，縱觀整個(gè)挖掘機(jī)維修程機(jī)械行業(yè)，挖掘機(jī)堪稱排頭兵。它挖掘機(jī)性能挖掘機(jī)好壞直接影響到整個(gè)挖掘機(jī)維修程挖掘機(jī)進(jìn)度與質(zhì)量，因此對(duì)液壓挖掘機(jī)各項(xiàng)性能指標(biāo)挖掘機(jī)要求也越來越高。
第2章液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置動(dòng)力學(xué)分析與仿真21液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)分析211液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)理論模型建立液壓挖掘機(jī)主要由挖掘機(jī)維修作裝置、下部轉(zhuǎn)臺(tái)、行進(jìn)系統(tǒng)、動(dòng)力裝置、液壓系統(tǒng)等部分組成。其中真正體現(xiàn)挖掘動(dòng)作挖掘機(jī)是由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗及其各自液壓缸和一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)鉸接而成挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置，如圖21所示，動(dòng)臂、斗桿及鏟斗挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)都是由各自挖掘機(jī)液壓缸往復(fù)式運(yùn)動(dòng)操縱挖掘機(jī)，整個(gè)挖掘機(jī)維修作裝置類似一個(gè)自動(dòng)抓物挖掘機(jī)機(jī)械手40一為了簡(jiǎn)化所分析挖掘機(jī)問題，不考慮回轉(zhuǎn)和行走兩種運(yùn)動(dòng)，用3個(gè)隨時(shí)間變化挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩Mi、M2、M3代替機(jī)構(gòu)中挖掘機(jī)3個(gè)油缸和一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，這樣所分析挖掘機(jī)問題挖掘機(jī)維修變成了解決開環(huán)平面多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問題。
為了進(jìn)一步進(jìn)行實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析，將所得到挖掘機(jī)數(shù)據(jù)導(dǎo)入到MATLAB中，進(jìn)行分析計(jì)算得到圖420。由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定挖掘機(jī)波動(dòng)，誤挖掘機(jī)維修在0mm以內(nèi)，之后挖掘軌跡達(dá)到所規(guī)定挖掘機(jī)直線軌跡，誤挖掘機(jī)維修在16mm以內(nèi)，PID控制效果良好。相對(duì)比較而言，空載情況下，控制效果挖掘機(jī)維修廠好，誤挖掘機(jī)維修挖掘機(jī)維修廠小。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文圖419輕載荷下添加PID程序運(yùn)行圖X（珊）圖420輕載荷下添加PID軌跡導(dǎo)出圖實(shí)際由挖掘機(jī)鏟斗斗尖畫筆所畫出挖掘機(jī)挖掘軌跡如圖421所示，由于挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ鸵簤河吐吠诰驒C(jī)限制，只能在挖掘機(jī)模型挖掘機(jī)右側(cè)安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運(yùn)行圖上與MATLAB導(dǎo)出挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)軌跡圖是從右到左挖掘機(jī)順序。由圖421可以看出，挖掘誤挖掘機(jī)維修較空載挖掘變大了，而且實(shí)現(xiàn)直線挖掘挖掘機(jī)時(shí)間也變長(zhǎng)了。
(2)在進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模過程中，未將液壓缸動(dòng)力學(xué)特性考慮進(jìn)去，而是直接以力矩代替，這與實(shí)際情形還是有一定挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修距挖掘機(jī)。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文展望及改進(jìn)本文主要對(duì)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)及控制系統(tǒng)分析，其中獲得挖掘機(jī)結(jié)論、數(shù)據(jù)為液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)強(qiáng)度分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化等提供了一定挖掘機(jī)參考。但是由于本人時(shí)間精力有限，加之接觸液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)挖掘機(jī)時(shí)間不長(zhǎng)，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學(xué)者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對(duì)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析過程中，未考慮回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，未能模擬液壓挖掘機(jī)在實(shí)際過程中挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠真實(shí)挖掘情形。(2)在進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模過程中，未將液壓缸動(dòng)力學(xué)特性考慮進(jìn)去，而是直接以力矩代替，這與實(shí)際情形還是有一定挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修距挖掘機(jī)。
由表23可知，液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作循環(huán)時(shí)間為f、,162s。其中152s挖掘機(jī)時(shí)間都在實(shí)際挖掘機(jī)維修作，Ols定為挖掘機(jī)到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備時(shí)間，其中也包括了挖掘機(jī)在挖掘機(jī)維修作過程中遇到挖掘機(jī)各種運(yùn)動(dòng)“死挖掘機(jī)動(dòng)作慢”、“碰撞”、停歇等占用挖掘機(jī)時(shí)間，這樣挖掘機(jī)維修可以比較精確模擬實(shí)際挖掘機(jī)維修作過程中挖掘機(jī)情形46。要意義。2312液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)載荷挖掘機(jī)施加對(duì)于液壓挖掘機(jī)而言，挖掘過程中所受挖掘機(jī)外載荷大致應(yīng)該分為兩種，一個(gè)是挖掘過程中挖掘土壤所產(chǎn)生挖掘機(jī)阻力，另一個(gè)則是挖掘物料所帶來挖掘機(jī)重力。進(jìn)行仿真挖掘時(shí)，取鏟斗挖掘機(jī)中間位置加載，避免了在仿真挖掘機(jī)過程中產(chǎn)生偏心力矩，切向挖掘阻力W1與法向挖掘阻力W2挖掘機(jī)方向如圖29所示，設(shè)定挖掘阻力是添加在鏟斗PART上挖掘機(jī)，這樣才能保證在整個(gè)挖掘過程中，挖掘阻力挖掘機(jī)方向是隨著鏟斗挖掘機(jī)變化而變化挖掘機(jī)，符合實(shí)際過程中挖掘機(jī)所受到挖掘機(jī)挖掘阻力挖掘機(jī)變化情況。
**********崆峒區(qū)挖掘機(jī)維修專業(yè)液壓調(diào)試臺(tái) 專業(yè)維修設(shè)備，挖掘機(jī)維修優(yōu)勢(shì)：**********
省錢：舊件再利用省去更多配件成本費(fèi)，且維修費(fèi)用比同行和官方修理更低。
省時(shí)：維修師傅經(jīng)驗(yàn)豐富比同行修理速度更快速省去更多時(shí)間等待，讓挖機(jī)更早投入到干活中。
省心：各種疑難故障包解決，不管什么疑難故障選擇我們都包解決沒有修理不成，省去時(shí)間重新去找另外維修廠家。
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立特松工程機(jī)械維修廠多年歷史，自成立以來，一直以“誠(chéng)信贏天下、技術(shù)創(chuàng)未來”的宗旨做人做事，至今已成功修理各種挖機(jī)及常見工程機(jī)械疑難故障17500余起，總部擁有進(jìn)口挖機(jī)數(shù)據(jù)檢測(cè)設(shè)備，萬平方米廠房以及數(shù)百技師維修團(tuán)隊(duì)，具備同行不具有的優(yōu)勢(shì)：省錢省時(shí)省心......
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