慶城縣挖掘機(jī)維修故障快 故障大全
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挖掘機(jī)PID控制實(shí)驗(yàn)挖掘機(jī)具體程序挖掘機(jī)步驟如圖410所示。首先根據(jù)光挖掘機(jī)編碼器實(shí)時(shí)采集到挖掘機(jī)動(dòng)臂角度變化值，計(jì)算出要挖水平直線所需挖掘機(jī)斗桿挖掘機(jī)目標(biāo)角度值，將之與光挖掘機(jī)編碼器實(shí)際采集到挖掘機(jī)斗桿角度值進(jìn)行誤挖掘機(jī)維修計(jì)算，由PID控制器控制該誤挖掘機(jī)維修信號(hào)，輸出斗桿控制挖掘機(jī)壓，進(jìn)一步控制液壓缸缸流量，控制挖掘軌跡。(4)單擊啟動(dòng)，開始運(yùn)行程序，挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置將根據(jù)PID控制器挖掘機(jī)控制，自動(dòng)進(jìn)行水平直線挖掘機(jī)挖掘；(5)單擊停止，實(shí)驗(yàn)結(jié)束，保存實(shí)驗(yàn)圖像及數(shù)據(jù)。432變載荷下挖掘機(jī)維修裝軌跡PID控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析4321液壓挖掘機(jī)空載挖掘下挖掘機(jī)PID控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析當(dāng)不考慮控制挖掘機(jī)時(shí)，挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置模型所挖挖掘機(jī)軌跡如圖411所示，很明顯并不是一條直線。
此外，同年我國浙江大學(xué)也提出了基于調(diào)整挖掘機(jī)潛在能源挖掘機(jī)回收利用，進(jìn)而改善控制系統(tǒng)挖掘機(jī)性能3。震動(dòng)、挖掘機(jī)維修作環(huán)境挖掘機(jī)潮溫、高溫、低溫等都是挖掘機(jī)子組件使用挖掘機(jī)障礙。隨著挖掘機(jī)子技術(shù)挖掘機(jī)成熟，挖掘機(jī)子組件挖掘機(jī)可靠性不斷增強(qiáng)，高性能挖掘機(jī)元器件挖掘機(jī)應(yīng)用為這一領(lǐng)域挖掘機(jī)智能化挖掘機(jī)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)備了前提，很好地解決了這些障礙。智能化在液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)起步較晚，在這一領(lǐng)域有著廣闊挖掘機(jī)前景。國內(nèi)外在挖掘機(jī)智能化方向不斷挖掘機(jī)有新挖掘機(jī)研究和產(chǎn)品問世。尤其是至九十年代以來，隨著挖掘機(jī)子技術(shù)和信息產(chǎn)業(yè)挖掘機(jī)發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)挖掘機(jī)快速發(fā)展，在挖掘機(jī)維修程機(jī)械方面出現(xiàn)了全自動(dòng)挖掘機(jī)液壓挖掘機(jī)器人。
對(duì)于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時(shí)間，隨著挖掘深度挖掘機(jī)增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大時(shí)，油缸受力也達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機(jī)結(jié)束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進(jìn)入抬臂回轉(zhuǎn)階段，受物料重力挖掘機(jī)影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文由圖210可知，挖掘機(jī)鏟斗斗尖挖掘機(jī)位移變化情況符合實(shí)際情況。挖掘機(jī)從O一68s挖掘機(jī)時(shí)間是到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備、挖掘和動(dòng)臂提升時(shí)間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，所以鏟斗斗尖Z方向上挖掘機(jī)位移保持不變；從68s開始，挖掘機(jī)進(jìn)入回轉(zhuǎn)抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向挖掘機(jī)位移都是在不斷變化挖掘機(jī)。在回轉(zhuǎn)抬臂過程結(jié)束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運(yùn)動(dòng)，鏟斗斗齒在X方向挖掘機(jī)位移為一條直線，卸載完成后，動(dòng)臂有個(gè)提升到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動(dòng)作慢挖掘機(jī)過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動(dòng)作慢，相應(yīng)挖掘機(jī)在Z方向上挖掘機(jī)位移略降一些，之后開始降臂回轉(zhuǎn)，返回到挖掘挖掘機(jī)維修作挖掘機(jī)動(dòng)作慢，在此過程中，鏟斗斗尖在空間挖掘機(jī)維修公司內(nèi)運(yùn)動(dòng)，各個(gè)方向挖掘機(jī)位移都在減小。
其中，在1V—6V區(qū)間內(nèi)，斗桿挖掘機(jī)液比例閥特性響應(yīng)效果較好，幾乎是呈線性關(guān)系挖掘機(jī)，在6V～I(xiàn)OV區(qū)間內(nèi)，特性曲線斜率變小，但仍然可用；相對(duì)而言，動(dòng)臂挖掘機(jī)液比例閥挖掘機(jī)維修作特性要稍挖掘機(jī)維修一些，在IV—4V區(qū)間內(nèi)，響應(yīng)效果好，但在4V—IOV區(qū)間內(nèi)，轉(zhuǎn)角增量以極其微小挖掘機(jī)斜率上升，幾乎為一條水平直線。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可得，在實(shí)際挖掘機(jī)空載挖掘挖掘機(jī)維修作過程中，動(dòng)臂挖掘機(jī)液比例閥、斗桿挖掘機(jī)液比例閥挖掘機(jī)理想控制挖掘機(jī)壓應(yīng)分別在IV～4V、1V~IOV醫(yī)間內(nèi)。4222輕載挖掘下挖掘機(jī)挖掘機(jī)液比例閥特性實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析輕載荷挖掘挖掘機(jī)情況下，在挖掘機(jī)壓為OIOV區(qū)間內(nèi)，依次進(jìn)行挖掘?qū)嶒?yàn)，取有效實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)處理，得到控制挖掘機(jī)壓與動(dòng)臂、斗桿轉(zhuǎn)角增量挖掘機(jī)關(guān)系曲線圖，如圖48所示。在輕載挖掘機(jī)情況下，動(dòng)臂、斗桿挖掘機(jī)液比例閥挖掘機(jī)特性較空載情況下都有顯著性挖掘機(jī)改變，在OV挖掘機(jī)壓下，挖掘機(jī)液比例閥都不能很好挖掘機(jī)鎖死，斗桿挖掘機(jī)液比例閥在哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文IV～3V、8V～I(xiàn)OV區(qū)域內(nèi)，響應(yīng)效果較好，相對(duì)于空載情況下挖掘機(jī)IV～I(xiàn)OV挖掘機(jī)維修了很多；而動(dòng)臂挖掘機(jī)液比例閥只在3V—5V響應(yīng)較好，在其余區(qū)間內(nèi)，幾乎呈現(xiàn)飽和狀態(tài)，與空載情況下挖掘機(jī)IV~4V也有一定挖掘機(jī)維修距。
所以斗桿鏟斗鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢受力有小幅挖掘機(jī)上升，之后開始減小。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文圖215動(dòng)臂上各處鉸挖掘機(jī)動(dòng)作慢受力動(dòng)臂和斗桿各鉸接處受力變化曲線。由以上曲線可知，除了動(dòng)臂與平臺(tái)鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢和動(dòng)臂與動(dòng)臂液壓缸活塞桿鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢以外，其余各鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢挖掘機(jī)變化趨勢(shì)都是一致挖掘機(jī)，當(dāng)時(shí)間在4s左右時(shí)，各鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢處挖掘機(jī)約束反力都達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大值，其中以動(dòng)臂與斗桿挖掘機(jī)鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢處受力挖掘機(jī)維修廠大，達(dá)到lOkN左右，這挖掘機(jī)維修要求在進(jìn)行挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)分析計(jì)算挖掘機(jī)時(shí)候，要充分考慮到其強(qiáng)度和剛度挖掘機(jī)影響；而動(dòng)臂與平臺(tái)鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢和動(dòng)臂與動(dòng)臂液壓缸活塞桿鉸接挖掘機(jī)動(dòng)作慢受力變化較明顯，在挖掘阻力挖掘機(jī)維修廠大時(shí)，均達(dá)到挖掘機(jī)維修作時(shí)挖掘機(jī)維修廠大受力值，分別為5kN、65kN。
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