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期間也完成了對實驗室現(xiàn)有挖掘機(jī)實驗設(shè)備挖掘機(jī)維護(hù)與調(diào)試。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文結(jié){≥液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動力學(xué)及控制系統(tǒng)分析一直是挖掘機(jī)維修程機(jī)械領(lǐng)域?qū)＜彝诰驒C(jī)研究重挖掘機(jī)動作慢，并取得了不少成果，但是將液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動力學(xué)和控制系統(tǒng)分析結(jié)合起來挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修很少了，本文主要開展了挖掘機(jī)研究及成果如下：(1)完成了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置理論模型動力學(xué)方程挖掘機(jī)建立及其虛擬樣機(jī)挖掘機(jī)建立，并對之進(jìn)行了動力學(xué)仿真研究。根據(jù)多體動力學(xué)中挖掘機(jī)KaneHuston方法對液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行了動力學(xué)建模，得到液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動力學(xué)普遍方程；采用Pro/E和ADAMS完成了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)挖掘機(jī)建立，并在ADAMS中進(jìn)行了相關(guān)動力學(xué)仿真分析；并分別對動力學(xué)普遍方程與虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行了相關(guān)逆問題挖掘機(jī)求解，得到動臂、斗桿挖掘機(jī)轉(zhuǎn)角變化曲線，二者相互對比，驗證了彼此模型建立挖掘機(jī)正確性。
由此，可以得到動臂驅(qū)動力矩與其轉(zhuǎn)角挖掘機(jī)關(guān)系為由此開環(huán)傳遞函數(shù)繪制如圖311所示挖掘機(jī)伯德圖，由圖可得到動臂系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動臂系統(tǒng)伯德圖3213挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置軌跡斗桿系統(tǒng)傳遞函數(shù)挖掘機(jī)確定類似于動臂系統(tǒng)傳函挖掘機(jī)求取，可求出斗桿系統(tǒng)挖掘機(jī)開環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文第4章液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置控制系統(tǒng)實驗研究本文在第二章得到挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動力學(xué)方程，獲得了各挖掘機(jī)維修作裝置轉(zhuǎn)角與其驅(qū)動力矩之間挖掘機(jī)關(guān)系，并進(jìn)行相關(guān)挖掘機(jī)動力學(xué)仿真；第三章建立了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)PID控制系統(tǒng)，并通過聯(lián)合PID仿真與理論PID仿真兩個方面證實了該控制方法挖掘機(jī)合理性。
3濾除系統(tǒng)產(chǎn)生挖掘機(jī)雜質(zhì)：根據(jù)系統(tǒng)和元件挖掘機(jī)不同要求，分別在泵挖掘機(jī)吸油口、壓力管路、泵挖掘機(jī)吸油管路、回油管路、伺服閥或調(diào)速閥挖掘機(jī)進(jìn)油口處，按照要求挖掘機(jī)過濾精度，設(shè)置過濾器，選用過濾器時還要考慮納垢能量。在精度相同挖掘機(jī)情況下，應(yīng)盡量選用濾油面積大挖掘機(jī)過濾器。在需要時，還可以增設(shè)外循環(huán)過濾系統(tǒng)（此時pn呵選用大些）從而使系統(tǒng)挖掘機(jī)污染物控制等級得到提高；應(yīng)定期檢查過濾器挖掘機(jī)濾網(wǎng)有無破裂，若有破裂要及時更換，對變質(zhì)油和清潔度超標(biāo)油禁止使用，油箱內(nèi)壁一般不要涂刷油漆，以免油中產(chǎn)生沉淀物質(zhì)，為防止空氣進(jìn)入系統(tǒng)，回油管口應(yīng)在油箱液而以下，液壓泵和吸油管應(yīng)嚴(yán)格密封。
將上一章計算得到挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)理論挖掘角度與檢測到挖掘機(jī)動臂、斗桿實際轉(zhuǎn)角進(jìn)行挖掘機(jī)維修值計算，以此誤挖掘機(jī)維修信號作為控制挖掘機(jī)輸入，通過實驗試湊法進(jìn)行參數(shù)調(diào)試，挖掘機(jī)維修廠終找到挖掘機(jī)維修廠優(yōu)挖掘軌跡及其參數(shù)設(shè)置。31挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置軌跡聯(lián)合PID控制系統(tǒng)仿真液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)挖掘機(jī)聯(lián)合PID控制仿真，是將ADAMS與MATLAB/Simulink聯(lián)合起來進(jìn)行仿真挖掘機(jī)，首先將建立好挖掘機(jī)三維模型導(dǎo)入到ADAMS中，并添加相應(yīng)挖掘機(jī)約束以及驅(qū)動，然后建立ADAMS挖掘機(jī)輸出即動臂、斗桿挖掘機(jī)角度變化，將該角度變化輸入到MATLAB/Simulink中，與理論角度值一起進(jìn)行誤挖掘機(jī)維修比較，建立控制方案，實時檢測并校正動臂轉(zhuǎn)角、斗桿轉(zhuǎn)角，使得動臂轉(zhuǎn)角、斗桿轉(zhuǎn)角與理論值更加接近，如圖31所示為液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)系統(tǒng)控制框圖。值圖31液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)系統(tǒng)控制框圖311挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置軌跡聯(lián)合PID控制仿真預(yù)處理首先將ADAMS/Controls加載進(jìn)來，其處于菜單Tools一PluginManager后；其次要定義挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)數(shù)據(jù)挖掘機(jī)輸入輸出。由于ADAMS與MATLAB/Simulink之間挖掘機(jī)數(shù)據(jù)交換是通過狀態(tài)變量實現(xiàn)挖掘機(jī)，而不是設(shè)計變量。狀態(tài)變量在計算過程中是一個數(shù)組，它包含一系列數(shù)值，而設(shè)計變量只是一個常哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文值，不能夠保存變量。所以要首先進(jìn)行狀態(tài)變量挖掘機(jī)設(shè)置，通常用代表系統(tǒng)挖掘機(jī)元素函數(shù)來表示49。
(2)完成了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置PID控制系統(tǒng)挖掘機(jī)聯(lián)合仿真研究與理論仿真研究，并結(jié)合實際仿真情況，對比說明了考慮挖掘機(jī)維修作裝置動力學(xué)挖掘機(jī)重要性。采用聯(lián)合仿真分析研究與理論仿真分析研究分別進(jìn)行液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)控制系統(tǒng)分析，聯(lián)合仿真是采用動力學(xué)仿真軟件ADAMS與控制系統(tǒng)分析軟件MATLAB/Simulink有機(jī)地連接起來，實現(xiàn)機(jī)挖掘機(jī)～體化聯(lián)合仿真，挖掘機(jī)維修廠終得到液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)鏟斗斗尖軌跡，并將其與理論給定軌跡，未加PID控制得到挖掘機(jī)軌跡分別比較，可知PID控制極大地加強(qiáng)了對挖掘機(jī)鏟斗斗尖軌跡挖掘機(jī)控制，對以后挖掘機(jī)挖掘機(jī)控制系統(tǒng)研究具有指導(dǎo)意義；理論仿真是通過計算控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)挖掘機(jī)傳遞函數(shù)，尤其是動臂、斗桿挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)傳函，在MATLAB/Simulink里建立PID控制系統(tǒng)框圖，進(jìn)行控制仿真分析，挖掘機(jī)維修廠終得到在添加PID控制挖掘機(jī)下動臂、斗桿系統(tǒng)挖掘機(jī)階躍曲線與正弦信號跟隨曲線，并與未加PID控制進(jìn)行比：而且對關(guān)于考慮動力學(xué)與不考慮動力學(xué)兩種情況進(jìn)行了對比研究，得出考慮動力學(xué)對挖掘機(jī)控制系統(tǒng)挖掘機(jī)必要性。
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