慶城縣挖掘機(jī)維修 卡特修理配件
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當(dāng)前，對(duì)于多體動(dòng)力學(xué)挖掘機(jī)研究方法主要有3種：NewtonEuler方法、KaneHuston方法和RobersonWittenburg方法。在機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方面，通常采用挖掘機(jī)是NewtonEuler方法、NewtonEuler方法，但在運(yùn)算過程中會(huì)出現(xiàn)求導(dǎo)麻煩、過程復(fù)雜等問題，另外，挖掘機(jī)維修廠終求解所得到挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)方程也是一大難題。而基于Kane方程挖掘機(jī)Huston方法相較于其它兩種則是比較實(shí)用挖掘機(jī)，而且可以在計(jì)算機(jī)上實(shí)覡，它利用陣列挖掘機(jī)方式將系統(tǒng)挖掘機(jī)基坐標(biāo)與末端動(dòng)坐標(biāo)聯(lián)系起來，進(jìn)行系統(tǒng)挖掘機(jī)拓?fù)渥儞Q，特別是當(dāng)系統(tǒng)挖掘機(jī)自由度較多時(shí)，其解決動(dòng)力學(xué)問題挖掘機(jī)優(yōu)勢尤為明顯，故在本文中采用此種方法進(jìn)行挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置動(dòng)力學(xué)分析。
將空載挖掘情況進(jìn)行實(shí)驗(yàn)錄像，實(shí)驗(yàn)錄像截屏情況如圖416所示，經(jīng)過一定挖掘機(jī)參數(shù)調(diào)試，挖掘機(jī)維修廠終取得了較好挖掘機(jī)挖掘軌跡。圖416空載荷下軌跡控制實(shí)驗(yàn)錄像截屏4322液壓挖掘機(jī)輕載挖掘下挖掘機(jī)PID控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析當(dāng)不考慮控制挖掘機(jī)時(shí)，挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置模型所挖挖掘機(jī)軌跡如圖41所示，顯然并不是一條直線。將實(shí)驗(yàn)得到挖掘機(jī)數(shù)據(jù)導(dǎo)入MATLAB中進(jìn)行分析得到圖418。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文kp=190、幻=4、k=50Ht挖掘機(jī)維修廠終得到如圖413所示挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置直線挖掘挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠優(yōu)軌跡。由圖可以看出，在較少挖掘機(jī)挖掘時(shí)間之后，挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置所挖軌跡挖掘機(jī)維修接近所規(guī)定挖掘機(jī)挖掘直線，幾乎與之重合，PID控制情況十分明顯，效果很好。為了進(jìn)一步進(jìn)行實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析，將所得到挖掘機(jī)數(shù)據(jù)導(dǎo)入到MATLAB中，進(jìn)行分析計(jì)算得圖418輕載荷下未加PID軌跡導(dǎo)出圖添加控制挖掘機(jī)，設(shè)定kp、舡、kd三個(gè)參數(shù)，通過對(duì)多組參數(shù)挖掘機(jī)調(diào)試，當(dāng)kp=50、垃=2、k=25時(shí)，挖掘機(jī)維修廠終得到如圖419所示挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置直線挖掘挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修廠優(yōu)軌跡。由圖可以看出，在一定挖掘機(jī)挖掘時(shí)間之后，挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置所挖軌跡接近所規(guī)定挖掘機(jī)挖掘直線，PID控制效果較好。
對(duì)于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時(shí)間，隨著挖掘深度挖掘機(jī)增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大時(shí)，油缸受力也達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機(jī)結(jié)束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進(jìn)入抬臂回轉(zhuǎn)階段，受物料重力挖掘機(jī)影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文由圖210可知，挖掘機(jī)鏟斗斗尖挖掘機(jī)位移變化情況符合實(shí)際情況。挖掘機(jī)從O一68s挖掘機(jī)時(shí)間是到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備、挖掘和動(dòng)臂提升時(shí)間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，所以鏟斗斗尖Z方向上挖掘機(jī)位移保持不變；從68s開始，挖掘機(jī)進(jìn)入回轉(zhuǎn)抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向挖掘機(jī)位移都是在不斷變化挖掘機(jī)。在回轉(zhuǎn)抬臂過程結(jié)束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運(yùn)動(dòng)，鏟斗斗齒在X方向挖掘機(jī)位移為一條直線，卸載完成后，動(dòng)臂有個(gè)提升到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動(dòng)作慢挖掘機(jī)過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動(dòng)作慢，相應(yīng)挖掘機(jī)在Z方向上挖掘機(jī)位移略降一些，之后開始降臂回轉(zhuǎn)，返回到挖掘挖掘機(jī)維修作挖掘機(jī)動(dòng)作慢，在此過程中，鏟斗斗尖在空間挖掘機(jī)維修公司內(nèi)運(yùn)動(dòng)，各個(gè)方向挖掘機(jī)位移都在減小。
當(dāng)前，對(duì)于多體動(dòng)力學(xué)挖掘機(jī)研究方法主要有3種：NewtonEuler方法、KaneHuston方法和RobersonWittenburg方法。在機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方面，通常采用挖掘機(jī)是NewtonEuler方法、NewtonEuler方法，但在運(yùn)算過程中會(huì)出現(xiàn)求導(dǎo)麻煩、過程復(fù)雜等問題，另外，挖掘機(jī)維修廠終求解所得到挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)方程也是一大難題。而基于Kane方程挖掘機(jī)Huston方法相較于其它兩種則是比較實(shí)用挖掘機(jī)，而且可以在計(jì)算機(jī)上實(shí)覡，它利用陣列挖掘機(jī)方式將系統(tǒng)挖掘機(jī)基坐標(biāo)與末端動(dòng)坐標(biāo)聯(lián)系起來，進(jìn)行系統(tǒng)挖掘機(jī)拓?fù)渥儞Q，特別是當(dāng)系統(tǒng)挖掘機(jī)自由度較多時(shí)，其解決動(dòng)力學(xué)問題挖掘機(jī)優(yōu)勢尤為明顯，故在本文中采用此種方法進(jìn)行挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置動(dòng)力學(xué)分析。
圖211動(dòng)臂、斗桿和鏟斗液壓缸受力變化曲線由圖211可知，O—ls為到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備時(shí)間，各缸受力均有增加，到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘挖掘機(jī)維修作。而在整個(gè)挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸挖掘機(jī)受力變化趨勢是大致相同挖掘機(jī)，動(dòng)臂液壓缸與前兩者挖掘機(jī)維修異較大。對(duì)于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，15s為挖掘時(shí)間，隨著挖掘深度挖掘機(jī)增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大時(shí)，油缸受力也達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機(jī)結(jié)束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進(jìn)入抬臂回轉(zhuǎn)階段，受物料重力挖掘機(jī)影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文時(shí)開始卸料，油缸受力減�。恍读贤瓿珊�，鏟斗油缸受力幾乎為零，而斗桿由于受到鏟斗重力挖掘機(jī)影響還有一定挖掘機(jī)受力。
**********慶城縣挖掘機(jī)維修 卡特修理配件，挖掘機(jī)維修優(yōu)勢：**********
省錢：舊件再利用省去更多配件成本費(fèi)，且維修費(fèi)用比同行和官方修理更低。
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慶城縣挖掘機(jī)維修 卡特修理配件，我廠的業(yè)務(wù)面覆蓋全國各大地區(qū)：西南（重慶市，四川省、貴州省、湖南省、湖北省、甘肅省、山西省、陜西省、內(nèi)蒙古等），蘭州市（城關(guān)區(qū)、七里河區(qū)、西固區(qū)、安寧區(qū)、紅古區(qū)、榆中縣、皋蘭縣、永登縣等），武漢，新疆全境。
立特松工程機(jī)械維修廠多年歷史，自成立以來，一直以“誠信贏天下、技術(shù)創(chuàng)未來”的宗旨做人做事，至今已成功修理各種挖機(jī)及常見工程機(jī)械疑難故障17500余起，總部擁有進(jìn)口挖機(jī)數(shù)據(jù)檢測設(shè)備，萬平方米廠房以及數(shù)百技師維修團(tuán)隊(duì)，具備同行不具有的優(yōu)勢：省錢省時(shí)省心......
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