永順縣專業(yè)凱斯挖掘機維修大臂動作慢
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故障維修補充 1 檢查LED等沒閃，檢查CO1(內(nèi))⑤-⑩、⑥-⑩間導(dǎo)通是否正常？ 2 正常，泵調(diào)速器反常
圖42PCI8333數(shù)據(jù)采集卡的安裝根據(jù)數(shù)據(jù)采集卡說明書提供的插頭接口定義表可以完成其與相關(guān)部件的連接。在挖掘機軌跡規(guī)劃控制系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)采集卡上連防干擾與鑒相電路，下接比例控制器，既進行了數(shù)據(jù)采集，又進行了模數(shù)轉(zhuǎn)換，而且同時還輸出了控制電壓，所以準(zhǔn)確地進行數(shù)據(jù)采集卡的相關(guān)接線是至關(guān)重要的。在連接過程中，主要用到的有數(shù)據(jù)采集卡的五個信號端，即2個計數(shù)器信號端、電壓輸出信號端、“D/A模擬地”信號端、“數(shù)字地”端，分別為引腳33、15、11、30、19，其中引腳33與15分別與鑒相電路板的“正、反相計數(shù)脈沖”輸出端相連，用于動臂、斗桿的脈沖數(shù)采集；另倆個引腳II和30分別與比例控制器的22A和24C端口相接，用于輸出控制電壓，進一步控制閥芯開度，當(dāng)電壓達到IOV耐為最大開度；引腳19連到外部電源的地端。(3)比例控制器與其它部件的連接比例控制器是與電液比例閥相配套的，主要與電液比例閥的電磁鐵線圈和位移傳感器相連，當(dāng)然還需要連接穩(wěn)壓電源，才能保證其正常工作。
各個油缸的驅(qū)動方程以STEP函數(shù)來定義44，其定義式為：液壓挖掘機進行工作時，挖掘機工作裝置的空間位置是由工作裝置各缸的工作長度決定的。相應(yīng)的，長度確定了，工作裝置空間位置也就確定了，相應(yīng)地鏟斗斗尖的運動軌跡也隨之確定。這樣就可以首先通過給定的運動軌跡計算出液壓挖掘機動臂、斗桿、鏟斗的各轉(zhuǎn)角變化曲線，然后通過各液壓缸轉(zhuǎn)角與其伸縮長度之間的幾何關(guān)系得到各液壓缸的驅(qū)動函數(shù)。本課題所依據(jù)的實驗室挖掘機模型的各液壓缸工作長度如表22所示。挖掘機在進行挖掘作業(yè)的時候，工作裝置液壓缸通常有兩種動作方式，一種是按順序依次動作，另一種是各缸同時伸縮。很顯然，第二種方式充分利用了挖掘機的動力系統(tǒng)，達到了節(jié)能的效果，而且縮短了作業(yè)時間，有效地改善了工作效率。所以第二種動作方式使用比較多45。本文是將虛擬挖掘機三維樣機進行動力學(xué)仿真的，基本上是完全模擬挖掘機正常工作時的狀態(tài)，因此采用復(fù)合動作方式來驅(qū)動各個液壓缸。對于挖掘機來說，還有一個比較重要的影響因素就是工作時間，在對液壓挖掘機虛擬樣機進行動力學(xué)仿真之前，需要對其工作時間加以設(shè)定，以滿足仿真的需要，一般來說，挖掘機工作循環(huán)時間可以表示為：根據(jù)小型挖掘機理論作業(yè)時間與實際實驗臺作業(yè)時間，可綜合得出本文所砑究的挖掘機對象的作業(yè)循環(huán)時間，見表23。
此外，由于液壓挖掘機整機都是鋼結(jié)構(gòu)，自重較大，挖掘過程中對挖掘機整體的受力、能耗分部都存在一定的髟響，由此，傳統(tǒng)的靜力學(xué)分析已經(jīng)不能滿足挖掘機設(shè)計精度的需要，很可能造成挖掘機的出現(xiàn)故障或者出現(xiàn)材料浪費的情況，因此有必要對挖掘機的工作裝置進行動力學(xué)分析，從而為進一步校核其工作裝置各部件的強度和剛度做準(zhǔn)備，并在此基礎(chǔ)上更好的實現(xiàn)挖掘機的軌跡控制系統(tǒng)。近年來，機器人學(xué)、電子技術(shù)、控制技術(shù)、計算機技術(shù)、人工智能等相關(guān)學(xué)科和技術(shù)的發(fā)展為挖掘機的自動化、智能化研究展現(xiàn)了廣闊的前景。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，各種三維軟件、動力學(xué)仿真軟件、控制系統(tǒng)軟件也趨于完善，基于這些分析軟件，可以在挖掘機設(shè)計之前，先建立其虛擬樣機，進行相關(guān)動力學(xué)、有限元分析計算，進一步獲得更加合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計參數(shù)，再與MATLAB中的Simulink進行對接，以實現(xiàn)對挖掘機三維模型的直接控制，達到機電一體化聯(lián)合應(yīng)用5。
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