東安縣專業(yè)日立挖掘機(jī)維修行走跑偏
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小松PC360-7挖掘機(jī)工作時(shí)整機(jī)動作慢 分析原因： 1、先導(dǎo)控制油路壓力低
液爪系統(tǒng)的調(diào)速力式有無級調(diào)速和有級調(diào)速兩人類。無級調(diào)速具有調(diào)速范圍人，能適應(yīng)1i同鉆進(jìn)藝的要求，但是，變蠟控制…路和液壓泵驅(qū)動機(jī)構(gòu)較復(fù)雜。KP3500掣全液爪鉆機(jī)采用4臺AV160LVIR恒功率變最象和2臺2QM6263B低速人扭矩液胍馬達(dá)組成恒功率調(diào)速系統(tǒng)，把存級變速和無級變速結(jié)合起來，拓寬了調(diào)速范嗣，而日在調(diào)速時(shí)矸i需要：竹流和溢流，能景利用比較合理，效率高而發(fā)熱少。由于鉆機(jī)施T地層情況復(fù)雜，負(fù)載多變，要求鉆機(jī)能隨負(fù)載的變化白動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，而恒功率變齡系統(tǒng)能適廊負(fù)載I：況的要求，即隨負(fù)載的增加，系統(tǒng)能夠rl動降低轉(zhuǎn)速，增人轉(zhuǎn)矩。
將上一章計(jì)算得到的挖掘機(jī)的理論挖掘角度與檢測到的動臂、斗桿實(shí)際轉(zhuǎn)角進(jìn)行差值計(jì)算，以此誤差信號作為控制算法輸入，通過實(shí)驗(yàn)試湊法進(jìn)行參數(shù)調(diào)試，最終找到最優(yōu)挖掘軌跡及其參數(shù)設(shè)置。31挖掘機(jī)工作裝置軌跡聯(lián)合PID控制系統(tǒng)仿真液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)的聯(lián)合PID控制仿真，是將ADAMS與MATLAB/Simulink聯(lián)合起來進(jìn)行仿真的，首先將建立好的三維模型導(dǎo)入到ADAMS中，并添加相應(yīng)的約束以及驅(qū)動，然后建立ADAMS的輸出即動臂、斗桿的角度變化，將該角度變化輸入到MATLAB/Simulink中，與理論角度值一起進(jìn)行誤差比較，建立控制方案，實(shí)時(shí)檢測并校正動臂轉(zhuǎn)角、斗桿轉(zhuǎn)角，使得動臂轉(zhuǎn)角、斗桿轉(zhuǎn)角與理論值更加接近，如圖31所示為液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)系統(tǒng)控制框圖。值圖31液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)系統(tǒng)控制框圖311挖掘機(jī)工作裝置軌跡聯(lián)合PID控制仿真預(yù)處理首先將ADAMS/Controls加載進(jìn)來，其處于菜單Tools一PluginManager后；其次要定義挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)數(shù)據(jù)的輸入輸出。由于ADAMS與MATLAB/Simulink之間的數(shù)據(jù)交換是通過狀態(tài)變量實(shí)現(xiàn)的，而不是設(shè)計(jì)變量。狀態(tài)變量在計(jì)算過程中是一個(gè)數(shù)組，它包含一系列數(shù)值，而設(shè)計(jì)變量只是一個(gè)常哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文值，不能夠保存變量。所以要首先進(jìn)行狀態(tài)變量的設(shè)置，通常用代表系統(tǒng)的元素函數(shù)來表示49。
不僅如此，在整體的液壓挖掘機(jī)設(shè)計(jì)、制造、精度方面，相較于國外都存在一定的差距，同樣，與之配套的技術(shù)也較薄弱，比如大容量高壓油缸、液壓系統(tǒng)及其元件等的設(shè)計(jì)，當(dāng)然，也存在整體測試技術(shù)的不完善4。相比較而言，雖然國外獨(dú)資或合資企業(yè)產(chǎn)品價(jià)格較高，但因其技術(shù)含量較高，依然占據(jù)國內(nèi)市場的份額。眾所周知，液壓挖掘機(jī)大多是在土石方挖掘的環(huán)境下工作的，環(huán)境相當(dāng)惡劣，由此，挖掘機(jī)的控制操縱又是一大問題，目前，我國采用的主要還是人工操作，由此而帶來的弊端也顯而易見：首先，人工費(fèi)用高，勞動強(qiáng)度大，工作環(huán)境存在一定的危險(xiǎn)因素；其次，工作時(shí)間有限，控制精度低；而且，一個(gè)合格的挖掘機(jī)操縱者要經(jīng)過長時(shí)間的培訓(xùn)與實(shí)踐，這既增加了成本也增加了其它不確定性因素。這些都會在很大程度上影響挖掘機(jī)的使用效率以及工程的施工進(jìn)度。因此，挖掘機(jī)的自動化、智能化研究迫在眉睫。
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