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日立挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)速度慢 故障可能原因： 回轉(zhuǎn)溢流閥故障、控制閥閥柱卡住、先導(dǎo)閥故障、回轉(zhuǎn)減速裝置故障、回轉(zhuǎn)馬達(dá)停放制動(dòng)釋放閥故障、回轉(zhuǎn)馬達(dá)故障 日立挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)速度慢故障維修： 1 工地試機(jī),啟動(dòng)后操作工作裝置回轉(zhuǎn)動(dòng)作,速度緩慢. 2 檢查先導(dǎo)次級(jí)壓力是否正常?[是] 3 監(jiān)測(cè)泵的控制壓力,當(dāng)緩慢地操作控制桿時(shí),檢查泵控制壓力的變化是否平滑?[是] 4 檢查回轉(zhuǎn)溢流壓力是否正常?[是] 5 檢查回轉(zhuǎn)馬達(dá)的排油量是否正常?[是] 6 檢查回轉(zhuǎn)馬達(dá)停放制動(dòng)釋放閥是否粘結(jié)或卡住?[否] 7 回轉(zhuǎn)減速裝置故障 故障現(xiàn)場(chǎng)檢查結(jié)果 回轉(zhuǎn)減速裝置故障 故障維修方案 拆檢,維修或更換回轉(zhuǎn)減速裝置 補(bǔ)充 1 檢查是先導(dǎo)系統(tǒng)有故障還是主溢流系統(tǒng)有故障. 2 如果其他功能(前端附件或行走)工作正常,則可認(rèn)為先導(dǎo)泵正常;如果先導(dǎo)系統(tǒng)有故障,則故障原因可能存在于先導(dǎo)閥之后的先導(dǎo)系統(tǒng).
(2)完成了液壓挖掘機(jī)工作裝置PID控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真研究與理論仿真研究，并結(jié)合實(shí)際仿真情況，對(duì)比說(shuō)明了考慮工作裝置動(dòng)力學(xué)的重要性。采用聯(lián)合仿真分析研究與理論仿真分析研究分別進(jìn)行液壓挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)分析，聯(lián)合仿真是采用動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS與控制系統(tǒng)分析軟件MATLAB/Simulink有機(jī)地連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)機(jī)電～體化聯(lián)合仿真，最終得到液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)鏟斗斗尖軌跡，并將其與理論給定軌跡，未加PID控制得到的軌跡分別比較，可知PID控制極大地加強(qiáng)了對(duì)挖掘機(jī)鏟斗斗尖軌跡的控制，對(duì)以后的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)研究具有指導(dǎo)意義；理論仿真是通過(guò)計(jì)算控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，尤其是動(dòng)臂、斗桿工作裝置的傳函，在MATLAB/Simulink里建立PID控制系統(tǒng)框圖，進(jìn)行控制仿真分析，最終得到在添加PID控制算法下動(dòng)臂、斗桿系統(tǒng)的階躍曲線(xiàn)與正弦信號(hào)跟隨曲線(xiàn)，并與未加PID控制進(jìn)行比：而且對(duì)關(guān)于考慮動(dòng)力學(xué)與不考慮動(dòng)力學(xué)兩種情況進(jìn)行了對(duì)比研究，得出考慮動(dòng)力學(xué)對(duì)挖掘機(jī)控制系統(tǒng)的必要性。
將實(shí)驗(yàn)得到的數(shù)據(jù)導(dǎo)入MATLAB中進(jìn)行分析得到圖4—12。由此可以看出，當(dāng)不考慮控制算法時(shí)挖掘機(jī)工作裝置模型所挖的是一條斜率近似為05的直線(xiàn)，與所要求的直線(xiàn)軌跡相差甚遠(yuǎn)，誤差為300mm。由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動(dòng)，誤差在30mm以?xún)?nèi)，之后挖掘軌跡達(dá)到所規(guī)定的直線(xiàn)軌跡，誤差在5mm以?xún)?nèi)，PID控制效果較好。茌實(shí)驗(yàn)室挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的鏟斗上安放畫(huà)筆，在PID控制實(shí)驗(yàn)運(yùn)行的同時(shí)，進(jìn)行挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的實(shí)際畫(huà)線(xiàn)，所得到的軌跡如圖415所示，由于挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ鸵簤河吐返南拗疲荒茉谕诰驒C(jī)模型的右側(cè)安放畫(huà)板，所以所畫(huà)軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運(yùn)行圖上與MATLAB導(dǎo)出的實(shí)驗(yàn)軌跡圖是從右到左的順哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文由此可以看出。
由此，可以得到動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)力矩與其轉(zhuǎn)角的關(guān)系為由此開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)繪制如圖311所示的伯德圖，由圖可得到動(dòng)臂系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動(dòng)臂系統(tǒng)伯德圖3213挖掘機(jī)工作裝置軌跡斗桿系統(tǒng)傳遞函數(shù)的確定類(lèi)似于動(dòng)臂系統(tǒng)傳函的求取，可求出斗桿系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文第4章液壓挖掘機(jī)工作裝置控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究本文在第二章得到挖掘機(jī)工作裝置的動(dòng)力學(xué)方程，獲得了各工作裝置轉(zhuǎn)角與其驅(qū)動(dòng)力矩之間的關(guān)系，并進(jìn)行相關(guān)的動(dòng)力學(xué)仿真；第三章建立了液壓挖掘機(jī)工作裝置的PID控制系統(tǒng)，并通過(guò)聯(lián)合PID仿真與理論P(yáng)ID仿真兩個(gè)方面證實(shí)了該控制方法的合理性。
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