保靖縣專業(yè)卡特挖掘機(jī)維修突然動作慢
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故障維修方法 調(diào)整柱塞壓盤松緊度一致，再調(diào)節(jié)推桿角度一致
圖42PCI8333數(shù)據(jù)采集卡的安裝根據(jù)數(shù)據(jù)采集卡說明書提供的插頭接口定義表可以完成其與相關(guān)部件的連接。在挖掘機(jī)軌跡規(guī)劃控制系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)采集卡上連防干擾與鑒相電路，下接比例控制器，既進(jìn)行了數(shù)據(jù)采集，又進(jìn)行了模數(shù)轉(zhuǎn)換，而且同時還輸出了控制電壓，所以準(zhǔn)確地進(jìn)行數(shù)據(jù)采集卡的相關(guān)接線是至關(guān)重要的。在連接過程中，主要用到的有數(shù)據(jù)采集卡的五個信號端，即2個計數(shù)器信號端、電壓輸出信號端、“D/A模擬地”信號端、“數(shù)字地”端，分別為引腳33、15、11、30、19，其中引腳33與15分別與鑒相電路板的“正、反相計數(shù)脈沖”輸出端相連，用于動臂、斗桿的脈沖數(shù)采集；另倆個引腳II和30分別與比例控制器的22A和24C端口相接，用于輸出控制電壓，進(jìn)一步控制閥芯開度，當(dāng)電壓達(dá)到IOV耐為最大開度；引腳19連到外部電源的地端。(3)比例控制器與其它部件的連接比例控制器是與電液比例閥相配套的，主要與電液比例閥的電磁鐵線圈和位移傳感器相連，當(dāng)然還需要連接穩(wěn)壓電源，才能保證其正常工作。
由以上計算得到切、法兩方向挖掘阻力的具體數(shù)值，結(jié)合實(shí)際挖掘機(jī)工作情況，在仿真過程中，設(shè)置如下函數(shù)：挖掘機(jī)工作過程中還要受到物料重力的作用，在整個挖掘機(jī)作業(yè)的過程中，物料重力是先增加，后減小，最后歸為零的，在此過程中，雖然重力大小存在變化，但其方向是一直垂直向下保持不變的。在仿真過程中，由挖掘機(jī)鏟斗容量可計算出物料重力的大小，本文實(shí)驗(yàn)室挖上一小節(jié)設(shè)置好了液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)模型的基本參數(shù)，本小節(jié)將開始挖掘機(jī)工作裝置動力學(xué)仿真，設(shè)置仿真時間為162s，仿真步長為500，運(yùn)行仿真，在仿真過程中ADAMS軟件可以自動計算出剛體之間的作用力，然后進(jìn)入到ADAMS/PostProcessor模塊，進(jìn)行相關(guān)后處理，可得到各重要零件及鉸點(diǎn)的受力曲線和速度加速度變化情況。圖210為挖掘機(jī)鏟斗斗尖的位移曲線圖。由圖211可知，O—ls為到停機(jī)點(diǎn)準(zhǔn)備時間，各缸受力均有增加，到停機(jī)點(diǎn)后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘工作。而在整個挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸的受力變化趨勢是大致相同的，動臂液壓缸與前兩者差異較大。
為了進(jìn)一步證實(shí)該P(yáng)ID控制方法的有效性，需要進(jìn)行相關(guān)的實(shí)驗(yàn)研究。本章將根據(jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺，通過變載荷挖掘的形式進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)，觀察不同控制參數(shù)下挖掘軌跡的變化情況。41液壓挖掘機(jī)工裝軌跡控制系統(tǒng)搭建在進(jìn)行挖掘機(jī)軌跡控制實(shí)驗(yàn)之前，要將控制系統(tǒng)各部件之間建立聯(lián)系，使光電編碼器采集到的脈沖數(shù)能夠通過鑒相及抗干擾電路，而后能夠進(jìn)入數(shù)據(jù)采集卡，通過模數(shù)變換，進(jìn)行相關(guān)控制算法分析后，能將控制輸出量輸入到比例控制器中，并由比例控制器控制電液比例閥的閥芯開度，進(jìn)而控制工作裝置的角度變化，形成一個閉環(huán)反饋控制回路。
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