雙峰縣專業(yè)日立挖掘機(jī)維修工作動(dòng)作慢
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神鋼SK350LC-8挖掘機(jī)啟動(dòng)后就熄火 神鋼SK350LC-8早晨啟動(dòng)的時(shí)候剛著火,就熄火了,另外機(jī)器干活旋轉(zhuǎn)時(shí)有時(shí)候會(huì)噔的一聲. 神鋼SK350LC-8挖掘機(jī)圖: 神鋼SK350LC-8挖掘機(jī)啟動(dòng)后就熄火 神鋼SK350LC-8挖機(jī)故障的原因: 1、流量閥流量調(diào)節(jié)失效. 2、比例電磁鐵插座老化導(dǎo)致接觸不良,電磁鐵引線脫焊,線圈內(nèi)部斷線等,造成比例電磁鐵未能通電. 3、比例放大器出現(xiàn)故障. 故障修理辦法: 1、更換流量閥. 2、換線束或更換比例電磁鐵插座. 3、檢查比例放大器電路各組成元件,更換故障元件. 挖機(jī)故障檢查結(jié)論: 比例放大器出現(xiàn)故障. 挖機(jī)故障修理辦法: 檢查比例放大器電路各組成元件,更換故障元件.再次啟動(dòng)挖機(jī),作業(yè)1小時(shí)并無熄火現(xiàn)象發(fā)生,神鋼SK350LC-8挖掘機(jī)啟動(dòng)后就熄火故排除.
圖421輕載荷下實(shí)際挖掘軌跡圖62由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動(dòng)，誤差在80mm以內(nèi)，之后挖掘軌跡達(dá)到所規(guī)定的直線軌跡，誤差在14mm以內(nèi)，PID控制效果較好，但是從開始挖掘到符合要求的時(shí)間很長。相對比較而言，空載情況下，控制效果最好，誤差最小。輕載情況下次之，重載情況下，控制效果位居最后。實(shí)際由挖掘機(jī)鏟斗斗尖畫筆所畫出的挖掘軌跡如圖42所示，由于挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ鸵簤河吐返南拗�，只能在挖掘機(jī)模型的右側(cè)安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運(yùn)行圖上與MATLAB導(dǎo)出的實(shí)驗(yàn)軌跡圖是從右到左的順序。由實(shí)際軌跡圖42可以看出，挖掘誤差較空載、輕載挖掘變大了很多。而且，實(shí)現(xiàn)直線挖掘的時(shí)間也變長了。
中南大學(xué)現(xiàn)代復(fù)雜裝備設(shè)計(jì)與極端制造教育都重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室提出了挖掘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識研究，為了使挖掘機(jī)在作業(yè)速度和挖掘力上適應(yīng)負(fù)載的特性19。122液壓挖掘機(jī)控制系統(tǒng)在國內(nèi)外的研究及發(fā)展現(xiàn)狀目前在挖掘機(jī)的控制自動(dòng)化研究方面己取得一定進(jìn)展，在自主挖掘、故障預(yù)警、障礙躲避、自動(dòng)卸載等方面都有所成績。美國Arizona大學(xué)在挖掘機(jī)智能挖掘方面進(jìn)行了相關(guān)的控制實(shí)驗(yàn)研究，分別采用了FuzzyLogic和NeuralNetwork兩種控制方法，由此提出了一種新的控制算法，該控制算法能很好地提升挖掘機(jī)的動(dòng)態(tài)認(rèn)知能力20。美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)相關(guān)學(xué)者就挖掘機(jī)空間作業(yè)情況提出了新的規(guī)劃方法，重新定義了挖掘機(jī)器人的挖掘動(dòng)作、挖掘約束條件等相關(guān)策略2l。英國相關(guān)大學(xué)學(xué)者研發(fā)了一種控制挖掘機(jī)鏟斗的控制方法，它是將人工智能原理應(yīng)用在集成化挖掘機(jī)機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)的22。澳大利亞機(jī)器人中心為了解決挖掘過程中的信息采集、自動(dòng)辨識、智能挖掘等問題，設(shè)計(jì)開發(fā)了一套挖掘機(jī)智能控制系統(tǒng)，并在小型挖掘機(jī)載體上進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究，得到了預(yù)想的的挖掘控制結(jié)果23。
(2)完成了液壓挖掘機(jī)工作裝置PID控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真研究與理論仿真研究，并結(jié)合實(shí)際仿真情況，對比說明了考慮工作裝置動(dòng)力學(xué)的重要性。采用聯(lián)合仿真分析研究與理論仿真分析研究分別進(jìn)行液壓挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)分析，聯(lián)合仿真是采用動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS與控制系統(tǒng)分析軟件MATLAB/Simulink有機(jī)地連接起來，實(shí)現(xiàn)機(jī)電～體化聯(lián)合仿真，最終得到液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)鏟斗斗尖軌跡，并將其與理論給定軌跡，未加PID控制得到的軌跡分別比較，可知PID控制極大地加強(qiáng)了對挖掘機(jī)鏟斗斗尖軌跡的控制，對以后的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)研究具有指導(dǎo)意義；理論仿真是通過計(jì)算控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，尤其是動(dòng)臂、斗桿工作裝置的傳函，在MATLAB/Simulink里建立PID控制系統(tǒng)框圖，進(jìn)行控制仿真分析，最終得到在添加PID控制算法下動(dòng)臂、斗桿系統(tǒng)的階躍曲線與正弦信號跟隨曲線，并與未加PID控制進(jìn)行比：而且對關(guān)于考慮動(dòng)力學(xué)與不考慮動(dòng)力學(xué)兩種情況進(jìn)行了對比研究，得出考慮動(dòng)力學(xué)對挖掘機(jī)控制系統(tǒng)的必要性。
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